作者：Tina Tsou
在仔细考虑后，ROS2 SC已选择EcpliseCyclone作为ROS 2 Galactic Geochelone的默认RMW。请参阅我们的详细技术报告和有关ROS的更多信息。
关于ROS的完整红帽纪录片发布
大家好，
我很高兴地宣布，红帽刚刚发布了他们完整的关于ROS历史的五部分纪录片。这部纪录片名为“如何开始机器人革命”，是正在进行的名为“开源故事”系列纪录片的一部分。这部纪录片已经制作了一年，最初计划在4月份发行，但由于疫情而推迟了发行。你应该可以在纪录片中看到一些熟悉的面孔，以及在Willow Garage的ROS历史的完整描述。如果你不熟悉ROS的历史，这是一个很好的机会来了解我们是如何来到这里以及ROS背后的人们。
• 完整影片链接
• 电影预告片
• @gerkey在2020年红帽峰会上的讲话
ROS 2 Galactic默认中间件发布
大家好，
您可能还记得，我们使用中间件抽象设计ROS 2的主要动机之一 14旨在为最终用户提供由丰富的供应商生态系统支持的灵活传输层。这种竞争性方法已经带来了好处，例如FastDDS发现服务 15，IceOryx零拷贝内存传递 21以及MicroROS在嵌入式硬件方面的多项创新 17。虽然有人将其称为“ DDS战争”，但我更喜欢将其视为“ DDS寒武纪爆炸”。 16”，因为我们看到了更多 8还有更多 7DDS和其他中间件的供应商 8 对ROS 2感兴趣，以及它们的实现如何为机器人生态系统的不同部分带来新功能。
ROS 2长期以来一直支持多种中间件，并将继续这样做。但是，当然必须有一个适用于大多数用户的默认配置。如之前的帖子所述 1个，从Galactic Geochelone开始，经过彻底的审核过程，ROS 2技术指导委员会（TSC）将为每个ROS 2发行版选择默认的RMW配置。值得注意的是，当我们说默认时，我们实际上是指默认，用户可以继续选择非默认RMW配置。TSC的目的是为每个发行版选择最佳默认值，但这并不意味着它将成为每个应用程序的最佳选择。重要的是，更改机器人上的RMW配置仅是运行少量命令的问题 10。
我很高兴地宣布，经过认真考虑，ROS 2 TSC选择了CycloneDDS 52是ROS 2 Galactic Geochelone的默认RMW。此次投票是ROS 2 TSC经过深思熟虑并讨论了可用选项的结果，包括Open Robotics团队对Tier 1 RMW进行了全面的技术评估。那份报告 53，包括源代码 2和数据 1个，适用于所有人。该报告包括绩效统计数据 16关于每个RMW实施，模拟和现实世界 1个测试每个RMW，审查代码质量 3和各供应商RMW的响应性 8以及社区调查 3。总的来说，第1级RMW之间的相似性大于它们之间的差异，这对TSC来说是一个艰难的决定。我们希望您在选择RMW实施方案时利用该报告，并随时向我们发送您的反馈意见。我们希望本报告及其未来的版本以及生成该报告的工具将成为ROS社区RMW信息的中立来源。
我们将尽快执行TSC的决定。我们希望默认的RMW更改为CycloneDDS可以在2021年1月下旬合并，并可以在Rolling中进行测试 3很快。我们意识到此更改将影响许多用户，但我们也相信影响将很小。一个重要的区别是，Foxy通过FastDDS的默认行为是异步的 4发布（类似于ROS 1），Galactic通过CycloneDDS的默认行为将是同步发布。当发送的数据超出网络处理能力时，这可能会改变在发布者上进行发布的呼叫的行为，也许在其他情况下；我们将在不久的将来提供更多详细信息（您也可以阅读报告 53）。如果您在更新至Galactic时遇到与此更改或其他更改相关的问题，请报告！记住，就像现在使用Foxy一样，您只需少量命令即可更改RMW配置 10。如果您想在此过程中提供帮助，或者想对最新的ROS 2版本（尤其是在大型多机器人场景中）进行Beta测试，请与我或核心开发团队联系。
大家好，
首先，代表Fast DDS背后的团队，非常感谢您信任我们这四年来的实施。
我必须添加默认值，每个版本都会被投票通过，这使每个版本中的ROS 2用户都有机会进行测试。
快速DDS是Foxy（ROS 2的长期支持（LTS）版本）中的默认值，并且在下一个ROS 2版本中（作为Tier I RMW实现）100％可用，只是更改了环境变量。
快速DDS中提供了异步和同步模式，您可以在Foxy和将来的Galactic中在两种模式之间切换。
我们的Fast DDS Discovery Server是ROS Docs的一部分，并将针对Galactic进行改进。
当然，作为Micro-ROS的协调者和XRCE-DDS背后的团队，您可以指望Galactic的新版本。
这同样适用于我们的集成服务，VisualROS和即将推出的有损网络工具。
实际上，除了我们在所有产品中发布的路线图之外，我们还有一些令人兴奋的新功能来完善ROS 2生态系统。只是一个提示：人工智能。
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