首发：Rice 嵌入式开发技术分享
作者：RiceDIY
简要
- 平衡车文章分为4篇进行说明：
- 《平衡车 - 硬件》：讲解平衡车的硬件设计。
- 《平衡车 - 软件》：讲解平衡车的软件设计，算法。
- 《平衡车 - 上位机》：讲解调参上位机的设计
- 《平衡车 - 微信小程序》：讲解微信小程序作为遥控器的实现。
- github连接：https://github.com/RiceChen/Balance\_Car.git
- PC上位机采用QT开发，主要功能，参数设置，方向控制，数据波形显示。
软件设计
- 上位机与下位机通信，是采用串口通信，我自己定义了一个协议：
struct data_packet {
unsigned char head;
unsigned char type;
unsigned char channel;
unsigned char reserver1;
int data;
int reserver2 :24;
int tail :8;
}; - 其中head和tail是固定的。head为oxbc，tail为'\n'
- type：参数设置类型，方向控制类型，波形显示控制类型
typedef enum {
BC_PARAM_TYPE = 0x01,
BC_DIRECTION_TYPE,
BC_WAVEFORM_TYPE,
}BC_DATA_TYPE; - channel：根据不同类型选择不同的通道类型：
// BC_PARAM_TYPE
typedef enum {
BC_BALANCE_P_PARAM_CHANNEL = 0x01,
BC_BALANCE_I_PARAM_CHANNEL,
BC_BALANCE_D_PARAM_CHANNEL,
BC_SPEED_P_PARAM_CHANNEL,
BC_SPEED_I_PARAM_CHANNEL,
BC_SPEED_D_PARAM_CHANNEL,
BC_SPEED_PARAM_CHANNEL,
}BC_PARAM_CHANNEL;
// BC_DIRECTION_TYPE
typedef enum {
BC_UP_DIRECTION_CHANNEL = 0x01,
BC_DOWN_DIRECTION_CHANNEL,
BC_LEFT_DIRECTION_CHANNEL,
BC_RIGHT_DIRECTION_CHANNEL,
BC_LEFT_UP_DIRECTION_CHANNEL,
BC_LEFT_DOWN_DIRECTION_CHANNEL,
BC_RIGHT_UP_DIRECTION_CHANNEL,
BC_RIGHT_DOWN_DIRECTION_CHANNEL,
}BC_DIRECTION_CHANNEL;
// BC_WAVEFORM_TYPE
typedef enum {
BC_BALANCE_PID_WAVEFORM_CHANNEL = 0x01,
BC_SPEED_PID_WAVEFORM_CHANNEL,
BC_SPEED_WAVEFORM_CHANNEL,
}BC_WAVEFORM_CHANNEL; - data: 具体类型，具体通道对应的数值。
- 其中波形图显示，采用QT的chart组件，Qt开发我不熟悉，所以我只能上github搬砖，果真有人写了对应的demo，所以我就直接搬过来了。它包含四个文件：callout.cpp, callout.h, chartview.cpp，chartview.h。
效果：
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