本文参加极术社区和灵动微电子组织的2022年全国大学生物联网设计竞赛优秀作品征集活动。
2022年全国大学生物联网设计竞赛（华为杯）全国总决赛由湖南大学承办，由于疫情原因进行线上比赛。
该赛事由全国高等学校计算机教育研究会主办，华为技术有限公司协办，上海交通大学承办，是教育部会面向全国高校大学生举办的唯一全国性物联网学科竞赛，是国内物联网领域最具规模和影响力的赛事。该赛事以促进国内物联网相关专业建设和人才培养为目标，以物联网技术为核心，激发物联网相关专业学生的创造、创新、创业活力，推动高校创新创业教育。我们队伍参加的是安谋科技的命题，非常荣幸能够获得二等奖。
华为杯-安谋科技企业命题
竞赛题目：多足仿生机器人
竞赛内容：实现步态模拟：卧伏、前进、后退、左转、右转、左横向平移、右横向平移。
团队介绍
参赛单位：南阳师范学院
队伍名称：霸王龙小分队
指导老师：张宇、马建晓
参赛队员：李洋、王晶
全国总决赛奖项：二等奖
项目简介
根据习近平总书记在世界机器人大会上提出的“中国将机器人和智能制造纳入国家科技创新的优先重点领域，推动机器人科技研发和产业化进程，使机器人科技及其产品更好为推动发展、造福人民服务”的指导思路，我国机器人行业进入了“快车道”，一大批技术成果开始在各种应用领域中发挥重要作用。
本项目使用的控制板是灵动微电子公司的MM32F5270开发板。MM32F5270是一款搭载了安谋科技Arm China STAR-MC1内核的MCU产品，其工作频率可达120MHz，内置多达256KB Flash和192KB RAM，配置浮点运算单元（Floating Point Unit,FPU）、数字信号处理单元（Digital Signal Processing，DSP）、信号间互联矩阵MindSwitch、可配置逻辑单元CLU、三角函数加速单元CORDIC等算法加速单元，并集成了丰富的外设模块和充足的I/O端口。MM32F5270相较于现有产品全面提升了性能、存储容量、总线架构和外设配置，旨在覆盖更广泛的工业、汽车和IoT应用，非常适合本项目使用。
根据观察四足爬行动物的爬行姿态，采用平面杆并联运动机构的爬行原理，并且基于仿生学基础之上设计了四足爬行机器人的主体结构，最终实现了与传统意义上的机器人不同的四足机器人。我们所设计出的四足仿生机器人，体积大小合适，又采用合适的材料使其质量轻便，适合于搬运的主体，并能轻松完成其他工作。结合自动化专业所学的知识：电力电子技术、自动化控制原理、传感器等多个学科知识的综合运用，并做一些其他方面欠缺的准备工作之后，最终设计出来一套结构完善的仿生肢体，此外还完成了行走程序及其它基本功能。
程序运行流程图
视频演示
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特色与创新
我们设计的机器人，具有以下特点：
1、成本低、体积小。
此机器人不算开发板，总共制造成本在二百元左右。相比市面其它机器人，我们的机器人性价比更高，容易推广，非常适合作为教学、科普器材使用。
2、功能完善、易于扩展。
本设计能够完成多足机器人的基本功能。由于机器人的主控板功能强大、接口丰富，也很容易根据需要进行功能扩展。
参赛体会
本赛事作为国内物联网方面最高级别的赛事，我非常荣幸参加此次比赛，与全国其他学校的同学同台竞技。通过此次比赛我学习到了非常多新知识，让我对物联网有了新的认识。首先非常感谢组委会和安谋科技给我比赛机会和控制板。其次要感谢我的指导老师以及队友。他们一直给我提供技术支持，并且一直鼓励我。
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