Sheep · 6月23日

海思DPU双目测距 fb参数设置咨询?

前辈您好,

我最近在测试海思DPU模块的双目被动测距功能,想问一下参数fb的设置问题:开发参考手册里提到
“双目以及双目结构光情况下,fb只能为u22q10和u20q12两种情况:

● fb为u22q10时,fb_norm_bits只能为10,depth_prec只能为2,此时对应的深度
图精度为mm;
● fb为u20q12时,fb_norm_bits只能为12,depth_prec只能为4,此时对应的深度
图精度为1/4mm。
此时min_depth_thr和max_depth_thr需右移2bit给入,比如若min_depth_thr为100mm,max_depth_thr为1000mm,那么在设置参数时,min_depth_thr应设置为(100>>2)mm,max_depth_thr应设为(1000>>2)mm"

然而我的测试设备右相机fx为667.31, 基线b为95mm,fx与b的乘积为63394.45,它要怎么转化成u22q10的定点格式呢?u22q10格式的最大整数不是2^12-1=4095吗?63394大于4095溢出了要怎么转化?

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