【嘉德点评】黑芝麻智能科技发明的倒车辅助系统，为了解决传统倒车辅助系统存在盲区且硬件消耗大的问题，巧妙利用摄像头拍摄画面和处理器进行图像处理之间的时间差，不断的填充补入新的倒车路径上的信息，以此来提供盲区视觉信息，提高了倒车安全性。
集微网消息，⿊芝麻智能科技CMO杨宇欣日前分享了“⾃动驾驶计算芯⽚的突围之径”，杨宇欣表示,自动驾驶是未来人类社会的核心生产力，不仅改善人的生活，对城市和社会也会带来便利。他指出，汽车时代正经历着从传统汽车到智能驾驶的迭代，未来将走向无人驾驶时代。
自动驾驶技术要解决的难题之一，就是实现自动泊车，并且从目前看，这也是最早融入传统车辆解决方案的技术。汽车在泊车时存在视野盲区，容易引起意外事故。常见的解决方法是在汽车尾部安装广角摄像头，并将拍摄的图像实时传输至车内显示设备，以便驾驶者查看。
但这种方式下，驾驶者无法获知汽车侧后方视野盲区中的静态障碍物位置，也无法获知汽车在倒车环境中的相对位置，也有在汽车前后左右安装四个广角摄像头的方案，虽能解决上述问题，但不仅硬件成本增高，同时内存资源消耗更大。
为此，黑芝麻智能科技在2020年3月11日申请了一项名为“倒车辅助方法及系统、图像处理器及相应的辅助驾驶系统”的发明专利（申请号：202010165188.0），申请人为黑芝麻智能科技（上海）有限公司。
根据该专利目前公开的资料，让我们一起来看看这项自动泊车倒车辅助方法吧。
如上图，为该专利中发明的用于倒车辅助的方法流程图，首先，系统将通过摄像单元在i时刻获取的倒车方向上的图像并将其变为俯视图，接着基于俯视图生成i时刻的倒车结果图像。结果图像是经过系统根据真实环境建模后的图像，将用户的车辆以及周围的环境通过建模等手段模拟出来，以更加直观、便捷的展示给用户，达到倒车辅助的目的。
同时，该方案还支持将较早时刻获取的图像进行图像变换，并将得到的图像拼接到当前的视图中以形成当前的结果图像来呈现给用户，除了当前的视图，该系统还补入了车辆行驶过的部分环境视图。以这样的方式，驾驶者可以看到更加全面的倒车路径上的场景，有助于驾驶员消除盲区。
具体的初始图像、俯视图以及最终生成的结果图像如下图所示：
如上图，上方为单目相机获取到的倒车方向上的原始图像，下方为根据原始图像生成的鸟瞰图，在原始图像的基础上，基于摄像单元的参数、畸变参数以及系统设置参数等，将原始图像处理为拼接了车辆的俯视图，在下方的图像中我们还可以看到车辆的周围覆盖有大量的黑色背景，这是因为系统默认俯视图中超出摄像头有效范围的区域填为黑色。
而如上图，则是根据原始图像以及俯视图生成的最终结果图像，图中的A-E均为示意性的车辆以及路面位置，由于该专利利用原始图像以及俯视图进行拼接，同时这些图像处理与摄像头拍摄之间存在有时间差，因此会保留一些中间图像。
借助于这些中间图像，就可以巧妙的利用时间间隙，结合中间图像来生成最终的结果图，如上图所示，顶部的A和B可以生成图像C，图像C和图像D又可以生成最下方的视图。这样的处理方式，不仅可以满足图像的实时处理，同时中间结果也代表着车辆在行使过程中的连续画面，这样就可以获得倒车路径上更为全面的道路信息（例如被其他车辆遮挡的位置）。
以上就是黑芝麻智能科技发明的倒车辅助系统，该方案巧妙的利用摄像头拍摄画面和处理器进行图像处理之间的时间差，不断的填充补入新的倒车路径上的信息，以得到具有融合效果的道路信息，同时也可以达到显示被车辆遮挡的位置，从而提高了自动泊车技术中的倒车安全性。
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（校对/holly）
