文章转载于微信公众号:RTThread物联网操作系统
作者:embeded小飞哥
雷德斯 and枕头们,好久不见,大家是不是更优秀了呢,哈哈,工作太忙啦,夜里肝一篇,大家久等啦,话不多说,来,干货!
ART-PI-重力感应无线智能小车第二弹-----OneNet+板载wifi控制电机转动
此次分享主要用到的软硬件资源:
软件(RT-Studio平台):
1、OneNet软件包;
2、OneNet服务器;
3、pahomqtt软件包
4、webclient软件包
硬件:
1、板载wifi模块
2、ART-PI扩展板(自设计,开源)
3、L298N电机驱动
4、4个普通IO
实现目标:
OneNet服务器下发控制电机正转、反转、停止。
一、L298N简介
此次使用的是左边封装的15引脚封装
L298N是专用驱动集成电路,属于H桥集成电路,其持续输出电流为2A,最高电流4A,最高工作电压46V,可以驱动感性负载,如大功率直流电机,步进电机,电磁阀等,输入端可以与单片机直接相连接,方便单片机控制。当驱动直流电机时,可以直接控制步进电机,并可以实现电机正转与反转,实现此功能只需改变输入端的逻辑电平。L298N芯片可以驱动两个二相电机,也可以驱动一个四相电机,输出电压最高可达46V,可以直接通过电源来调节输出电压;可以直接用单片机的IO口提供控制信号。
内部结构框图:
有兴趣的可以分析分析里面的控制逻辑,也比较简单,不多说了。
引脚定义:
L298N可接受标准TTL逻辑电平信号VSS,VSS可接4.5~7V电压。4脚VS接电源电压,VS电压范围为VIH+2.5~46V。输出电流可达2A,可驱动电感性负载。1脚和15脚下管的发射极分别单独引出以便接入电流采样电阻,形成电流传感信号。L298可驱动2个电动机,OUT1,OUT2和OUT3,OUT4之间可分别接电动机。5,7,10,12脚接输入控制电平,控制电机的正反转。EnA,EnB接控制使能端,控制电机的停转。此次设计我们驱动两个直流电机,OUT1和OUT2控制1个,OUT3和OUT4控制1个。
以上介绍我们知道,通过5,7,10,12引脚可以控制电机的正转,反转,停止,那么怎么实现呢,下面是控制IO的真值表,拿其中一组作为演示,另一组一样的逻辑,手册中给出的是:
从手册给出的说明来看,欲要电机驱动输出,需要以下步骤来实现:
1、使能EnA,EnB引脚,可以直接接到单片机系统电源或者由单片机IO输出高电平来控制;
2、Input1、Input2必须是相反的电平,即以下逻辑,至于前进还是后退,跟电机的接线有关系哈,大家可以自己测试调整。
二、电路设计
前半部分是光耦隔离芯片,用来抗干扰以及保护单片机IO,P8、P9是使能端,如果不接单片机IO控制,直接短路帽短接即可,P7是电机控制输出端口。
电机:关于电机的介绍,大家可以移步到一位大佬的公众号,介绍非常详细啦,公众号:嵌入式从0到1,大家可以多多关注,非常nice的一位号主。
组装好的小车,用了2个轮子加一个万向轮,刚好用一个L298N来驱动。
三、代码控制实现
此前我们一直用的是ESP8266,现在我们改为使用板载的wifi模组,充分利用板载资源,没有ART-PI板子的童鞋不要担心,RT-Studio支持很多芯片的,大家可以使用手里现有的板子跟着做,一样的,wifi部分可以使用小飞哥上个教程,使用esp8266或者其他方式,逻辑是一样的啦。
1、新建工程,我们选择如下的参数,基于ART-PI开发板,当然没有板子的伙伴可以选择基于芯片,然后选择示例工程,wifi工程,RT-Thread团队已经把AP6212部分做成库封装在RT-Studio平台,建立好工程之后,setting里面可以看到关于AP6212的组件已经勾选,main函数开始增加了2个函数调用,这两个函数是用来上电自动初始化wifi部分,如果已经连接了wifi,下次上电就会自动搜索完成连接。编译完成之后,download进去,来看看初步效果:
控制台输入wifi help,可以看到关于wifi的一些命令
输入wifi scan,扫描附近区域wifi,接下来输入wifi join SSID password,由于小飞哥的板子之前连接过别的wifi,一直在搜索,但并没有找到,输入新的wifi名称。
Wifi连接成功,现在重启设备,看看自动连接效果,可以发现,是逐个进行扫描的,成功找到当前wifi并连接成功,开机自动连接效果测试OK。
接下来是连接OneNet啦,熟悉小飞哥的应该知道怎么做啦,第一次看小飞哥文章的麻烦移步前面的文章看看呀,不懂的,加群一起交流,群里有很多志同道合的好伙伴。
下面在我们的工程里面添加L298N控制逻辑代码,主要是对IO的控制,也是比较简单的,根据上面介绍的控制逻辑,让相应的IO输出高低电平就可以啦,方向控制函数可以合成一个,小飞哥为了让大家看的更简单明了,分开写了,要注意的是,方向控制跟你的L29N输出接到电机的顺序有关,如果方向反了,修改代码或者接线顺序反一下就可以实现同样的功能啦。有需要的伙伴,源码都是开源的,可以跟小飞哥说一下,后续会上传到github,大家可以自行下载。
IO初始化配置函数:
#include<rtthread.h>
#include<rtdevice.h>
#include"drv\_common.h"
#include"motor\_drv.h"
#define MotorCtrl1Pin GET\_PIN(B, 0)
#define MotorCtrl2Pin GET\_PIN(B, 2)
#define MotorCtrl3Pin GET\_PIN(B, 1)
#define MotorCtrl4Pin GET\_PIN(A, 11)
voidMotorCtrlPinInit()
{
rt\_pin\_mode(MotorCtrl1Pin, PIN\_MODE\_OUTPUT);
rt\_pin\_mode(MotorCtrl2Pin, PIN\_MODE\_OUTPUT);
rt\_pin\_mode(MotorCtrl3Pin, PIN\_MODE\_OUTPUT);
rt\_pin\_mode(MotorCtrl4Pin, PIN\_MODE\_OUTPUT);
rt\_pin\_write(MotorCtrl1Pin, PIN\_LOW);
rt\_pin\_write(MotorCtrl2Pin, PIN\_LOW);
rt\_pin\_write(MotorCtrl3Pin, PIN\_LOW);
rt\_pin\_write(MotorCtrl4Pin, PIN\_LOW);
}
前进:
voidMotorCtrlForward()
{
rt\_pin\_write(MotorCtrl1Pin, PIN\_HIGH);
rt\_pin\_write(MotorCtrl2Pin, PIN\_LOW);
rt\_pin\_write(MotorCtrl3Pin, PIN\_HIGH);
rt\_pin\_write(MotorCtrl4Pin, PIN\_LOW);
}
后退:
voidMotorCtrlBack()
{
rt\_pin\_write(MotorCtrl1Pin, PIN\_LOW);
rt\_pin\_write(MotorCtrl2Pin, PIN\_HIGH);
rt\_pin\_write(MotorCtrl3Pin, PIN\_LOW);
rt\_pin\_write(MotorCtrl4Pin, PIN\_HIGH);
}
右转:
voidMotorCtrlRight()
{
rt\_pin\_write(MotorCtrl1Pin, PIN\_LOW);
rt\_pin\_write(MotorCtrl2Pin, PIN\_HIGH);
rt\_pin\_write(MotorCtrl3Pin, PIN\_HIGH);
rt\_pin\_write(MotorCtrl4Pin, PIN\_LOW);
}
左转:
voidMotorCtrlLeft()
{
rt\_pin\_write(MotorCtrl1Pin, PIN\_HIGH);
rt\_pin\_write(MotorCtrl2Pin, PIN\_LOW);
rt\_pin\_write(MotorCtrl3Pin, PIN\_LOW);
rt\_pin\_write(MotorCtrl4Pin, PIN\_HIGH);
}
停止:
voidMotorCtrlStop()
{
/* rt\_pin\_mode(MotorCtrl1Pin, PIN\_MODE\_OUTPUT);
rt\_pin\_mode(MotorCtrl2Pin, PIN\_MODE\_OUTPUT);
rt\_pin\_mode(MotorCtrl3Pin, PIN\_MODE\_OUTPUT);
rt\_pin\_mode(MotorCtrl4Pin, PIN\_MODE\_OUTPUT);*/
rt\_pin\_write(MotorCtrl1Pin, PIN\_LOW);
rt\_pin\_write(MotorCtrl2Pin, PIN\_LOW);
rt\_pin\_write(MotorCtrl3Pin, PIN\_LOW);
rt\_pin\_write(MotorCtrl4Pin, PIN\_LOW);
}
接下来就是OneNet下发指令进行控制啦,这也是为后面的重力感应遥控做铺垫,小飞哥在之前代码基础上做了一些修改,不需要再一条条发命令接入Onenet啦,上电就可以自动连接wifi,接入Onenet服务器啦,省了不少麻烦,哈哈,无需输入一条命令,就可以连接到Onenet服务器了。
设备已在线
然后在Onenet端做了一个无比丑陋的控制器。拿一个举例子,电机ON是发送控制命令,OFF发送停止命令,相信到这里,之前做过Onenet控制控制板载LED的童鞋已经知道怎么做啦,没错,LED控制函数中增加下车接收命令控制即可,完整函数内容,占篇幅,可以直接跳过,主要是给大家拷贝方便点。
/* onenetmqtt command response callback function */
staticvoidonenet\_cmd\_rsp\_cb(uint8\_t*recv\_data, size\_trecv\_size, uint8\_t**resp\_data, size\_t *resp\_size)
{
charres\_buf[] = { "cmd is received!\n" };
LOG\_D("recv data is %.*s\n", recv\_size, recv\_data);
if(!strncmp((char*)recv\_data, "led0 on", 7)) //(strstr((char*)recv\_data, "led0 on"))
{
rt\_pin\_write(LED\_PIN, 0);
rt\_snprintf(res\_buf, sizeof(res\_buf), "led0 is on");
rt\_kprintf("led0 is on\n");
}
elseif(!strncmp((char*)recv\_data, "led0 off", 8))//(strstr((char*)recv\_data, "led0 off"))
{
rt\_pin\_write(LED\_PIN, 1);
rt\_snprintf(res\_buf, sizeof(res\_buf), "led0 is off");
rt\_kprintf("led0 is off\n");
}
else
{
//rt\_kprintf("ledcmd ERROR!\n");
}
if(!strncmp((char*)recv\_data, "led1 on", 7))//(strstr((char*)recv\_data, "led1 on"))
{
//rt\_pin\_write(LED1\_PIN, 0);
rt\_snprintf(res\_buf, sizeof(res\_buf), "led1 is on");
rt\_kprintf("led1 is on\n");
}
elseif(!strncmp((char*)recv\_data, "led1 off", 8))//(strstr((char*)recv\_data, "led1 off"))
{
//rt\_pin\_write(LED1\_PIN, 1);
rt\_snprintf(res\_buf, sizeof(res\_buf), "led1 is off");
rt\_kprintf("led1 is off\n");
}
else
{
//rt\_kprintf("ledcmd ERROR!\n");
}
if(!strncmp((char*)recv\_data, "forward", 7))//
{
MotorCtrlForward();
rt\_kprintf("forward is on\n");
}
elseif(!strncmp((char*)recv\_data, "back", 4))//
{
MotorCtrlBack();
}
elseif(!strncmp((char*)recv\_data, "turnright", 9))//
{
MotorCtrlRight();
}
elseif(!strncmp((char*)recv\_data, "turnleft", 8))//
{
MotorCtrlLeft();
}
elseif(!strncmp((char*)recv\_data, "stop", 4)){
MotorCtrlStop();
}
/* user have to malloc memory for response data */
*resp\_data = (uint8\_t *) ONENET\_MALLOC(strlen(res\_buf));
strncpy((char*)*resp\_data, res\_buf, strlen(res\_buf));
*resp\_size = strlen(res\_buf);
}
实现效果:
视频演示效果:
推荐阅读
ART-PI重力感应无线智能小车第一弹——ART-PI扩展板设计
直击RT-Thread Smart分会场:拥抱嵌入式AI
开源作品:基于RT-Thread 智慧农业监测系统产品级开发
原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/P_htADeN1uf3JRf5e2l0wg
转载已获授权,禁止二转