【嘉勤点评】小马智行发明的无人驾驶车辆安全通过收费站的技术方案，根据识别得到的收费站中多个收费站口的标识信息确定目标收费站口，并确定通过收费站的行车轨迹以保证无人驾驶汽车可以正常通行。
集微网消息，随着各种设备的智能化程度不断提高，为人们的生活提供了极大的便利。而相关的研究人员也是对智能驾驶车辆进行研究，以满足人们对出行智能化的需求。其中，高智能车辆，例如无人驾驶车辆可以为用户提供比较舒心的出行体验。
但是，在无人车的研发过程中，由于无人车在行驶过程需要不断地对周围环境信息进行采集，然后得到环境信息，进而判断路况以及当前所在区域。当通过收费站时，无法高效地对当前收费站的信息进行分析，进而可能会导致通过收费站的等待时间较长，影响出行效率。
而目前针对上述无人车通过收费站时对当前状态进行分析的能力较低、导致通过收费站的效率较低的问题，尚未提出有效的解决方案。为此，小马智行在2020年2月6日申请了一项名为“车辆的控制方法及装置、存储介质及处理器”的发明专利（申请号：202010081432 .5），申请人为广州小马智行科技有限公司。
在该方案中，实现了根据识别得到的收费站中多个收费站口的标识信息，来确定目标收费站口，进而确定通过收费站的行车轨迹的目的。根据该专利目前公开的相关资料，让我们一起来看看这项智能通过收费站的技术方案吧。
如上图，为该专利中发明的车辆的控制方法流程示意图，首先，车身上搭载的传感器（例如相机，激光雷达、GPS数据采集器、惯性测量单元等）会收集车辆周围的环境信息，例如车辆附近的车流信息、与收费站的距离信息等，这些信息可以帮助车身中搭载的智能判断系统做出决策。
其次，需要对这些环境信息进行识别，得到收费站的多个收费站口的标识信息，例如收费站口的状态灯的颜色，以告知智能车辆哪些收费站口是可以同行的，哪些是不可以同行的，具体由每个收费站口的状态等来决定。其次，通过对这些信息进行分析，确定车辆要进入的目标收费站口。
最后，在车载系统中生成智能车辆到目标收费站口的行车轨迹，以帮助控制目标车辆沿着行车轨迹通过收费站，而在进入收费站后，还会分析收费站口的栏杆的升降状态，当栏杆升起时安全通过收费站口。
如上图，为该系统的控制装置示意图，该系统中主要包括第一获取单元31、识别单元33、分析单元35、生成单元37和控制单元39。第一获取单元用于获取目标车辆周围的环境信息；识别单元可以对环境信息进行识别，得到收费站的多个收费站口的标识信息。
分析单元、生成单元和控制单元则相互进行配合，对收费站的标识信息进行分析后，生成车辆从当前所在位置到目标收费站口的行车轨迹，并由控制单元控制智能车辆沿行车轨迹通过收费站。
以上就是小马智行发明的无人驾驶车辆安全通过收费站的技术方案，该方案根据识别得到的收费站中多个收费站口的标识信息确定目标收费站口，并确定通过收费站的行车轨迹以保证无人驾驶汽车可以正常通行。解决了相关技术中无人车通过收费站时对当前状态进行分析的能力较低，导致通过收费站的效率较低的问题。
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（校对/holly）
