【嘉勤点评】黑芝麻智能的自动驾驶专利，通过利用仿射变换矩阵实现全景环视图，能够消除车身俯视图中车底区域的显示盲区，使驾乘人员能够实时地了解车底区域路况，准确地分析和判断车辆行驶中的位置和状况，提高了驾驶的安全性。
集微网消息，近年来，全球智能电动化领域发展迅速，智能汽车的部分低速场景与机器人的应用场景具有相似性，因此，黑芝麻智能的计算平台以及技术可以比较容易地迁移到机器人领域使用。
现有的全景环视系统中通过成像装置对车辆的周围环境进行成像，并将获取的图像传送至图像处理装置。图像处理装置将图像与时间相关联，对来自多个摄像头同一时刻的图像进行处理，以获得全景环视图。但是这样的系统无法捕捉到车底区域的图像，导致在全景环视图中形成车底区域的显示盲区，影响驾乘人员对车底区域路况的分析以及车辆行驶过程中的位置判断。
为此，黑芝麻智能于2019年9月20日申请了一项名为“全景环视图生成方法、车载设备及车载系统”的发明专利（申请号: 201910892238.2），申请人为黑芝麻智能科技（上海）有限公司。
图1 全景环视图生成方法流程图
图1为本发明提出的全景环视图生成方法流程图，该方法主要包括以下步骤：首先从安装在车辆上的多个摄像头获取车辆周围区域的图像，并且从车辆获取方向盘转角信息和车速信息（S100）。在车辆运动过程中，通过车头、车尾、左后视镜以及右后视镜的摄像头，实时获取车辆周围区域的图像，并可通过车辆中的车辆控制系统获取方向盘转角信息和车速信息。也可以是通过经由车载网络连接的服务器获取相关数据。
然后将从多个摄像头获取的图像通过变换和拼接生成与时间相关联的环视图，将当前时刻生成的环视图用作当前时刻环视图，并保存当前时刻环视图（S300）。环视图包含时间信息，可以根据其确定当前时刻、上一时刻环视图。此时由于摄像头无法捕捉车底区域，因此得到的环视图中车底部分为黑色区域。从而驾乘人员无法知晓车底状况，成为驾乘盲区，存在一定隐患。
再将当前时刻环视图与已保存的上一时刻环视图进行配准计算（S500）。如果为初始时刻，不存在上一时刻的环视图，则将保存的当前时刻环视图保存为初始图像。
利用仿射变换矩阵对上一时刻环视图进行仿射变换，并与当前时刻环视图进行加权融合，生成更新的环视图，并保存更新的环视图（S700）。即使被车体遮挡，也能基于上一时刻环视图仿射变换并与当前时刻环视图加权融合后对该被遮挡部分可视，从而消除了车底盲区，实现了对车底区域的可视化。
最后：重复上述步骤S100至S700，获得连续更新的全景环视图（S900）。在行驶过程中实现车底区域的连续可视化。
简而言之，黑芝麻智能的自动驾驶专利，通过利用仿射变换矩阵实现全景环视图，能够消除车身俯视图中车底区域的显示盲区，使驾乘人员能够实时地了解车底区域路况，准确地分析和判断车辆行驶中的位置和状况，提高了驾驶的安全性。
黑芝麻智能是一家专注于视觉感知技术与自主IP芯片开发的企业，此次黑芝麻智能与国汽朴津智能达成战略合作，将进一步促进双方优势互补，强强联合，将为智能移动产业提供更开放、可定制化的高性能计算平台。
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（校对/holly）
