本文是RT-Thread用户@文武兵兵原创发布,是用于参加RT-Thread与国民技术联手推出N32G457 RT-Thread设计大赛,原文:https://club.rt-thread.org/as...
介绍
一个简洁方便的的usb2can调试器,可用于can总线数据调试和一般的can总线故障排查。在基于RT-Thread和N32G457的软硬件平台的基础上,使用SLCAN协议配合USB CDC类通信可以实现将can数据转发到PC或者上位机上,供上位机软件进行分析。
主要功能
- 可以实现接收can总线数据收发功能,从can总线发送到usb上位机或者从usb上位机发送到can总线。
- 可以设置can波特率,支持扩展帧和远程帧。
- slcan通用协议,ascii字符可以直接通过串口查看数据,linux工具can-utils中的slcan_attach、slcand、slcanpty可以直接驱动此协议转换成linux下的socketcan。
- usb cdc免驱可以实现win10、linux即插即用。
- 同时还有 python-can 、cantact-app等多种工具实现can数据采集分析。
硬件和软件框架
硬件上使用 国民技术提供的N32G45XVL-STB v1.1开发版加上一个TJA1050的can收发器。
硬件 | 描述 |
---|---|
芯片型号 | N32G457VEL7 |
CPU | ARM Cortex M4 |
主频 | 144M 180DMIPS |
片内SRAM | 144K |
片内FLASH | 512K |
串口 | 7路 (UART4路 USART3路) |
USB | 全速USB 2.0接口 |
CAN | 2路 CAN 2.0A/B总线接口 |
从硬件到软件
硬件上主要使用USB和CAN功能。
- USB作为USB device设备,实现一个全速的usb cdc功能,再通过rtthread的device框架注册成为一个字符设备 vcom 。上层应用可以通过vcom设备直接与PC上位机通信。
- CAN接口,原本N32G457应该有两路can接口,但是由于使用了usb device,can1和usb是公用fifo和中断号的所以没法同时使用。所以只使用了can2,同样can2也是注册到rtthread的device框架上的。可以直接通过rtdevice的api进行读写配置波特率等操作,这也方便后面的slcan进行配置can参数。同时slcan的核心代码可移植性更高。
从软件到硬件
硬件部分实现好后,软件部分通过rtthread的api就可以完成大部分操作了。主要驱动代码和应用层代码,逻辑处理代码。
USB CDC驱动代码,主要是usb cdc的vcom驱动,因为暂时还没有N32G457的usb device驱动能注册到rtdevice去,所以直接用N32G457的SDK提供的例程做出来的USB CDC,然后在此基础上注册一个字符设备vcom到rtdevice框架上,提供对cdc的读写接口。
can驱动,还有就是can驱动。在做这个东西的时候发现没有can驱动,于是参考sdk的例程写了一个驱动注册到rtdevice框架上。
slcan代码,接下来就是最重要的slcan应用层代码了。
应用层代码主要通过一个rt_slcan_t结构体记录slcan的配置和上下文状态。然后通过启动一个线程用来监听vcom和can的数据,接收到数据立马处理。
如果是来自vcom端的数据,是以\r结尾ascii字符串,需要做一个帧完整性判断用来判断是不是接收到完整的一帧ascii字符数据包。接收完整性判断通过后再判断发送的哪些命令,然后根据具体的命令需要发送CAN数据包到CAN控制器的发送到can设备去,需要执行命令的执行命令然后返回ack。
主要的ascii命令格式是
第一个字节 | 格式 | 描述 |
---|---|---|
t | <cmd> <id> <dlc> <data><time> | 发送11bit ID的数据帧 |
r | <cmd> <id> <dlc><time> | 发送11bit ID的远程帧 |
T | <cmd> <id> <dlc> <data><time> | 发送29bit ID的数据帧 |
R | <cmd> <id> <dlc><time> | 发送29bit ID的远程帧 |
O | <cmd> | 打开can |
C | <cmd> | 关闭can |
V | <cmd> | 显示版本号 |
N | <cmd> | 显示串口号 |
F | <cmd> | 读取can状态 |
s | <cmd><value> | 设置can波特率 0 - 8 |
Z | <cmd><value> | 设置ascii数据是否带时间 |
<cmd> 命令, 1个字节
<id> can的id,标准帧3个字节,扩展帧8个字节,hex表示
<dlc> can的dlc数据长度,1个字节,hex表示
<data>数据,根据dlc长度从0字节到16字节变化,hex表示
<time>时间,4个字节,hex表示
常见slcan命令示例:
ascii命令 | 描述 |
---|---|
t123166 | 标准canid 0x123, 长度1, 数据 0x66 |
T123456783112233 | 扩展canid 0x12345678, 长度3, 数据 0x11 0x22 0x33 |
r1260 | 标准canid 0x126, 长度 0, 远程请求帧 |
T12345679 | 扩展canid 0x12345679, 长度0, 远程请求帧 |
如果是来自can设备端的数据,就直接打包成ascii通过vcom发送出去就可以了。
软硬件架构图
slcan逻辑图
演示图片
使用串口工具直接打开串口,就可以看到can总线发送的数据,并且已经十六进制ascii格式,很方便阅读。发送数据到can总线也只需要按格式发送即可,每个命令结尾必须是0x0d。
python程序采集can数据。
通过python-can库可以很方便打开slcan协议的设备获取数据,还可以将采集到的数据保存到日志文件中。脚本放在git仓库的test目录,安装号库就可以使用了。
import can
import threading
import time
import random
def print_message(msg):
print(msg)
if __name__ == "__main__":
# RX part
#bus_rx = can.interface.Bus('virtual_ch', bustype='virtual')
canbus = can.interface.Bus('COM32', bustype='slcan')
logger = can.Logger("logfile.asc") # save log to asc file
listeners = [
print_message, # Callback function, print the received messages
logger, # save received messages to asc file
]
notifier = can.Notifier(canbus, listeners)
running = True
while running:
input()
running = False
# It's important to stop the notifier in order to finish the writting of asc file
notifier.stop()
# stops the bus
canbus.shutdown()
演示视频
https://www.bilibili.com/vide...
代码地址
gitee仓库地址 https://gitee.com/cazure/n32g...