一 整体结构
下面给出了这个开发板的整体的一个接口示意图，固定孔位、尺寸和整体结构的布局与树莓派是极为相似的。个人感觉，旭日3派最想拉过来树莓派用户，希望吸引更多Jetson Nano用户。
如何去理解这个开发板，最直观的比方，可以说是：旭日3派≈树莓派+神经计算棒。它不像NVIDIA那样有nvcc来开发CUDA相关程序，没有那么高的灵活度。但是它相比于树莓派，多了5TOPS的深度学习计算能力。这对Jetson用户来说可能有点幼稚，但对树莓派用户来说刚刚好(✿◡‿◡)。
旭日X3派开发板，为SoC系统级芯片，中心处理器采用的是ARM A53，其他ISP（图像信号处理器）和BPU（人工智能处理器单元）均为自研，2GB的内存，存储使用TF卡，其他的一些参数去官网查看具体配置即可。
前面已介绍，该开发板三点大优势算力/功耗比高、重量轻、价格低。对于算力/功耗比，2.5W的基础功耗提供了5TOPS的算力，下表给出一些同类型的一些边缘计算设备的一些配置。值得注意的是，神经计算棒必须搭配其他开发板使用。
这个表有几点需要说明下：
Jetson Nano查不到TOPS数据，考虑到Nano的核心数是NX的1/3，因此根据NX的数据除以3作为Nano的TOPS数据。
功耗一般为基础功耗，非峰值功耗。
价格为参考价。
具体参数细节以个人使用为主哈，这里只是参考。
在项目应用中，如果其中检测识别等相关处理算法，对实时要求不高，且对CPU要求不大的话，非常可以试一下旭日开发板。下面给出主要接口的说明：
Type C电源口：该开发板可接入USB Type C线来供电，实际使用时可使用5V/2A的手机充电头来用（充电头功率高点能稳定使用，低功率头似乎无法提供稳定的5V电压）。
TF卡：开发板系统需要从TF卡加载并运行，用户在使用开发板前，需要先完成TF卡镜像制作。推荐使用至少8GB容量的TF存储卡，以便满足Ubuntu操作系统及相关功能包的安装要求。
HDMI接口：这个接口主要用于查看可视化结果，无鼠标，因为系统不具有桌面可视化能力，系统自己开发了个功能，可以通过代码将图像数据输出到HDMI方便查看。
串口(用于登录)：接入串口线，即可直接用远程的方式进行登录。
USB2.0/3.0：开发板通过USB Hub、硬件开关电路扩展了多路USB接口，满足用户多路USB设备接入的需求。无法确定是否全部来自于一个USB，对于高吞吐量的设备比如Intel Realsense深度相机，可能存在丢帧问题，有待后续适配测试。
MIPI接口：开发板提供1路MIPI CSI接口，可实现MIPI摄像头的接入
有线网口：千兆以太网接口，需要用命令行配置
40PIN标准接口：开发板提供40PIN标准接口，方便进行外围扩展，其中数字IO采用3.3V电平设计。40PIN接口定义如下，有相关需求的可以测试一下。
二 启动系统
下面，将完成系统的配置，完成系统的启动。
2.1 制作系统镜像
开发板目前支持Ubuntu 20.04 Server、Desktop两个版本。注意，由于X3芯片不支持GPU硬件加速，因此使用Ubuntu Desktop版本时，可能会因CPU渲染图形桌面而造成系统负载过大，如对系统性能有较高要求，推荐使用不带图形桌面的Ubuntu Server版本，下面我就带各位来使用Server版本的系统。
首先，准备好一个TF卡(16G以上)，和一个读卡器，插到自己的笔记本上。我试用时候，提供了一个镜像包x3pi_ubuntu_disk.tar.gz，解压它得到一组文件，其中system_sdcard.img就是我们要刷的系统文件镜像。
镜像刷录我使用的是balenaEtcher工具，它是一款支持Windows/Mac/Linux等多平台的启动盘制作工具，官方链接：https://www.balena.io/etcher/。下载安装好就可以进行刷录啦。
※第一步：选择镜像
※第二步：选择TF卡。
※第三步：刷机！！
这几步完成后，我们就完成了刷机工作，相当简单吧φ(゜▽゜*)♪。
2.2 进入系统
刷完系统后，我们就可以把这张TF卡插回开发板里面了。下面，我们要尝试进入系统。如果是刷机后第一次进入系统，一定要利用开发板自带的串口连接开发板，配置好网络后，后续可以不再利用串口登录（如果网络IP变了，那就重新用串口连接，查看下IP地址）。
※第零步：基础准备
将HDMI连接到一个1080P显示器上（仅用于显示图像，无用户操作）。我在实验中，使用了一个HDMI采集卡，可通过USB接到笔记本上，利用VLC来查看输出图像信息。
将MIPI相机连接到开发板上。
将串口线的一段插在开发板上。
※第一步：串口连接系统
将串口线的另一端连接到笔记本上，看下设备管理器，若提示未知USB设备时，说明PC机未安装串口驱动，驱动程序可从地平线开发者社区发布页面https://developer.horizon.ai/...获取。驱动安装完成后，设备管理器可正常识别串口板端口。
使用 MobaXterm 工具按照如下方式进行配置，打开后，由于设备没插电，所以空白。
下面，将USB Type C电源线，插入开发板。这时候，控制台就会输出一堆文件，到最后，会需要输入用户名和密码，默认账户和密码均为sunrise。如果开发板HDMI正常显示开机画面(Server系统显示地平线logo、Desktop版本显示系统桌面)，说明TF卡系统制作正确。
※第二步：BPU测试
开发板已经连接了一个MIPI相机，下面使用官方示例来测试BPU模块是否有效。先进入示例程序文件夹cd /app/ai_inference/03_mipi_camera_sample/，然后输入sudo python3 mipi_camera.py，注意一定要加sudo，调用BPU模块需要管理员权限。
这时候，控制台就会输出一些检测信息，对应可视化效果由显示器显示。
※后话：功耗分析
我分别对开机时，BPU检测中，和检测后的功耗进行了分析。开机后的功率在2.3W左右，利用BPU执行了一个检测示例，功耗升到3.6左右，结束后，功耗降为2.0W，这个原因比较诡异，可能是中止项目后，关闭了显示输出使得功耗下降。
至此，开发板启动起来了，我们happy的进行使用了。
2.3 网络配置
用串口来操作开发板的话，有几个致命问题：无法传文件、命令过长有bug、Vim使用不方便。因此，非常有必要把网络配置好来进行后续的调试开发。
开发板本身自带无线模块，同时也可以插网线以获得更快的速度。下面给出这两种模式的一个配置。
2.3.1 以太网配置
① 利用sudo nmcli dev查看网络设备。输入ifconfig发现IP地址是192.168.1.10，翻阅手册发现开发板以太网默认采用静态IP地址(192.168.1.10)，以方便固定网络环境下的使用，例如开发板与PC机直连场景。但是，对于我来说，我需要动态分配，因为校园网整体就是局域网，不需要网络环境仅局限在电脑、开发板之间。
以下的配置，是想让开发板的IP地址由学校路由器分配得到，不需要静态IP
② 创建一个新的以太网链接
考虑到串口连接，输入的命令不能过长，则先利用sudo -i切换为root（操作完后利用su sunrise切换回去），然后在命令行中输入nmcli con add con-name "ethdhcp" type ethernet ifname eth0，这样可以使用dhcp获取网络，其中"ethdhcp"为网络名，用户可以自定义。这时候，我们发现，CONNECTION部分已经变了，且IP地址变为自动分配的了。
以太网有个大问题，就是连接校园网时候，由于没有用户界面，因此账号的登录，可能需要利用Python脚本去完成，或者让校园网插在路由器上完成中转，如果是个人路由器的话，这种问题一般不存在。
2.3.2 无线网配置
无线网络的连接参考博客《Linux命令行连接WiFi（全网最简单的方法）》。
① 利用sudo nmcli radio wifi on开启wifi。
② 利用sudo nmcli dev wifi扫描wifi。其中，nova 9 Pro 为个人用手机开的热点
③ 利用sudo nmcli dev wifi connect "wifi名" password "密码"连接WIFI。将wifi的账号密码套在这个命令里，即可成功连接上Wifi。
无线网最大的问题就是它的速度真的太慢了，我手上的这个版本速度约为300KB/s，自己外加个天线能够减低远程操作的延迟，这个问题已反馈，据说发布后的板子不存在这个问题。
三 CPU项目测试
无论什么开发板，基于CPU相关的程序的稳定性至关重要。因此，非常有必要去测试USB、串口、Wifi等相关的有效性以及稳定性。该部分的测试，一是测试项目的一些基本功能，其次是测试自己做项目中使用的一些算法，来分析整体系统的一个性能。
由于刷机时选择的是Ubuntu Server，所以带有界面相关的程序均无法使用。如果想在Server上部署界面端，40PIN接口上有SPI接口，可以购置SPI液晶屏来开发。
3.1 使用注意事项
第一次使用记得要sudo apt-get update，默认清华源速度还是可以的。
VSCode可以使用但不建议（占用600M左右的内存，总共内存在2G）。
通过arch指令，可查得当前系统的架构为aarch64。
系统自带了个轻量版OpenCV但不够用，还是得通过指令sudo apt-get install libopencv-dev安装个完整的OpenCV。
通过指令sudo apt-get install mlocate安装locate，方便用来查找某些文件的地址。
系统默认没有git，通过sudo apt-get install git来方便下载代码
利用htop可以查看CPU和内存的利用情况
3.2 HDMI可视化图像数据
由于系统里面并不包含图形界面，因此如果动态地看算法的检测效果的话，就需要将图像数据输出到HDMI来显示，系统自带的python包里面有个类libsrcampy.Display就是来完成这样的工作的。
为了方便各位后续可视化自己的算法，我将这个功能封装为一个class
class ImageShow(object):
# 初始化，screen_w和screen_h表示HDMI输出支持的显示器分辨率
def __init__(self, screen_w = 1920, screen_h = 1080):
super().__init__()
self.screen_w = screen_w
self.screen_h = screen_h
self.disp = srcampy.Display()
self.disp.display(0, screen_w, screen_h)
# 结束显示
def close(self):
self.disp.close()
# 显示图像，输入image即可
def show(self, image, wait_time=0):
imgShow = self.putImage(image, self.screen_w, self.screen_h)
imgShow_nv12 = self.bgr2nv12_opencv(imgShow)
self.disp.set_img(imgShow_nv12.tobytes())
# 私有函数，将图像数据转换为用于HDMI输出的数据
@classmethod
def bgr2nv12_opencv(cls, image):
height, width = image.shape[0], image.shape[1]
area = height * width
yuv420p = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2YUV_I420).reshape((area * 3 // 2,))
y = yuv420p[:area]
uv_planar = yuv420p[area:].reshape((2, area // 4))
uv_packed = uv_planar.transpose((1, 0)).reshape((area // 2,))
nv12 = np.zeros_like(yuv420p)
nv12[:height * width] = y
nv12[height * width:] = uv_packed
return nv12
# 图像数据在显示器最大化居中
@classmethod
def putImage(cls, img, screen_width, screen_height):
if len(img.shape) == 2:
imgT = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_GRAY2BGR)
else:
imgT = img
irows, icols = imgT.shape[0:2]
scale_w = screen_width * 1.0/ icols
scale_h = screen_height * 1.0/ irows
final_scale = min([scale_h, scale_w])
final_rows = int(irows * final_scale)
final_cols = int(icols * final_scale)
print(final_rows, final_cols)
imgT = cv2.resize(imgT, (final_cols, final_rows))
diff_rows = screen_height - final_rows
diff_cols = screen_width - final_cols
img_show = np.zeros((screen_height, screen_width, 3), dtype=np.uint8)
img_show[diff_rows//2:(diff_rows//2+final_rows), diff_cols//2:(diff_cols//2+final_cols), :] = imgT
return img_show下面给出视频和图像的测试方法，相机用的是MIPI相机
def test_show_image():
img = cv2.imread('00000160.png') # 加载本地图片
im_show = ImageShow() # 初始化显示
im_show.show(img) # 显示图像
time.sleep(1)
im_show.close()
def test_mipi_camera():
im_show = ImageShow()
cam = srcampy.Camera() # 定义相机类型
cam.open_cam(0, 1, 30, 1920, 1080) # 设置相机采集所用的参数
while True:
origin_image = cam.get_img(2, 1920, 1080) # 获取相机数据流
origin_nv12 = np.frombuffer(origin_image, dtype=np.uint8).reshape(1620, 1920)
# origin_bgr = cv2.cvtColor(origin_nv12, cv2.COLOR_YUV420SP2BGR)
# 图像虽然是RGB实际上是BGR，问题已反馈
origin_bgr = cv2.cvtColor(origin_nv12, cv2.COLOR_YUV420SP2RGB)
im_show.show(origin_bgr)
im_show.close()对这两个函数分别测试，这时候显示屏就会出现对应可视化结果，这样就完成数据可视化所需的一些工作（视频流图像显示这部分，功耗占了1W，CPU占用30%左右，显示这部分的代码还是有点冗余）。
3.3 QT项目测试——串口转Wifi
之前有个项目，要求无人机与地面站直接的通信由之前的数传改为wifi，搜了一圈，很多都属于手工调试，而且包含复杂的界面。然而实际需求要求稳定，自动化。因此为了满足这个需求只能是自己开发一个小工具。该项目的细节部分参考博客串口转wifi —— 两个串口之间通过网络进行通信。
该工具可测试板子的串口模块和Wifi模块的稳定性。
① 利用minicom测试串口。第一次使用可利用命令sudo apt-get install minicom安装相关工具，将开发板的4-5针头，也就是串口的收发接头短接。这样接收到的信息又会发送出去。
② 编译uart2net工具。按顺序执行以下相关代码：
sudo apt-get install qt5-default
sudo apt-get install libqt5serialport5-dev
git clone https://github.com/Li-Zhaoxi/uart2net
cd uart2net
qmake uart2net.pro
make all -j4③ 配置uart2net.ini文件。注意串口和IP地址的相关配置。
④ 启动uart2net。
服务端为个人笔记本，使用了串口调试助手+虚拟串口模拟串口数据的输入。
客户端为旭日3派板子，由于/dev/ttyS3收发已短接，因此，接收到什么数据就会发送出去。
最后测试数据的输出与博客串口转wifi —— 两个串口之间通过网络进行通信是一样的这里就不再进行叙述了。
测试时候发现个问题，由于Wifi传输有一定的延迟，如果每10ms就发送几十个字节的数据的话，会造成大量数据的阻塞，后续在应用时候注意数据传输不要过快，过多，否则会造成几秒的延迟。
3.4 C++项目测试——圆形结构检测
部分项目应用中需要检测场景中的椭圆目标，因此将算法移植到这个板子上，以方便测试检测效果与实时性，通过命令git clone https://github.com/Li-Zhaoxi/...下载椭圆检测代码。
① 编译python代码模块aamed.so。按照下面的方式配置好setup.py文件之后，cd python进入python文件夹，执行python3 setup.py build_ext --inplace编译算法模块。需要修改代码的部分如下所示，直接替换即可。
opencv_include = "/usr/include/opencv4/"
opencv_lib_dirs = "/usr/lib/aarch64-linux-gnu/"
ext_modules = [
Extension(
"pyAAMED",
["../src/adaptApproximateContours.cpp",
"../src/adaptApproxPolyDP.cpp",
"../src/Contours.cpp",
"../src/EllipseNonMaximumSuppression.cpp",
"../src/FLED.cpp",
"../src/FLED_drawAndWriteFunctions.cpp",
"../src/FLED_Initialization.cpp",
"../src/FLED_PrivateFunctions.cpp",
"../src/Group.cpp",
"../src/LinkMatrix.cpp",
"../src/Node_FC.cpp",
"../src/Segmentation.cpp",
"../src/Validation.cpp",
"aamed.pyx"],
include_dirs = [numpy_include,'FLED', opencv_include],
language='c++',
libraries=['opencv_core', 'opencv_highgui', 'opencv_imgproc', 'opencv_imgcodecs', 'opencv_flann'],
library_dirs=[opencv_lib_dirs]
),
]② 调用MIPI摄像头实现检测。我在测试时候出现了一个错误cannot allocate memory in static TLS block Python，把python头文件的顺序调整了下就OK了。下面给出我的测试代码。
我在显示屏上放上了待检测的照片，让mipi相机去拍显示器完成检测过程
from hobot_vio import libsrcampy as srcampy
import cv2
import numpy as np
import time
from pyAAMED import pyAAMED
# 这里把前面的HDMI可视化部分的代码贴上
# 复制类class ImageShow(object)
# 检测主程序
def test_mipi_camera():
im_show = ImageShow()
cam = srcampy.Camera()
cam.open_cam(0, 1, 30, 1920, 1080)
aamed = pyAAMED(550, 970)
aamed.setParameters(3.1415926/3, 3.4,0.77) # 阈值设置，如果假椭圆过多，可适当调高0.77
while True:
origin_image = cam.get_img(2, 1920, 1080)
origin_nv12 = np.frombuffer(origin_image, dtype=np.uint8).reshape(1620, 1920)
origin_bgr = cv2.cvtColor(origin_nv12, cv2.COLOR_YUV420SP2RGB)
imgG = cv2.resize(cv2.cvtColor(origin_bgr, cv2.COLOR_BGR2GRAY), (960, 540))
imgGC = cv2.cvtColor(imgG, cv2.COLOR_GRAY2BGR)
t1 = cv2.getTickCount()
res = aamed.run_AAMED(imgG) # 检测部分代码
t2 = cv2.getTickCount()
print('time consumption(ms):', (t2 - t1) * 1000 / cv2.getTickFrequency())
for each_elp in res:
cv2.ellipse(imgGC, ((each_elp[1], each_elp[0]), (each_elp[3], each_elp[2]), -each_elp[4]), (0, 0, 255), 2)
im_show.show(imgGC)
im_show.close()
test_mipi_camera()下面是检测耗时和效果图，检测的图像分辨率为960×540，这个时耗几乎在37ms左右，也能满足一些基本的算法需求。
time consumption(ms): 36.989471
time consumption(ms): 37.507962
time consumption(ms): 36.99551
time consumption(ms): 43.346158
time consumption(ms): 37.378966
time consumption(ms): 38.764665
time consumption(ms): 38.915905
time consumption(ms): 25.642136
time consumption(ms): 49.384246
3.5 小结
至此，开发板CPU的部分相关所需功能均已测试完毕，总体来说，基本能满足大部分轻量型算法的需求，除了Wifi部分延迟较高，其余我觉得均已经足够适应大部分的任务了。我个人非常喜欢操作HDMI显示图像的方式，降低带有桌面系统带来的性能损耗，极大的给算法留出更多的计算量。
四 BPU项目测试
开发板中的BPU部分为自研芯片，部分深度学习网络层从硬件的角度进行了加速。因此，这个开发板核心在于部署。在前文进入系统部分中，通过cd /app/ai_inference/03_mipi_camera_sample/和sudo python3 mipi_camera.py已经展示了系统自带的检测效果。
4.1 基本操作
查看BPU使用率。使用sudo watch -n 1 hrut_somstatus命令可以查看当前开发板的bpu使用率，在运行mipi_camera.py的时候，可执行该命令获得BPU利用情况。
查看CPU使用率。尽管hrut_somstatus已经提供了CPU的利用率情况，但我还是觉得htop效果更直观ԾㅂԾ。
这些操作，主要是用来查看算法的资源占用率的，初级功能。后续非常期待官方出一个类似jetson的jtop工具，jtop的参考链接为jetson_stats。
4.2 已有模型测试
由于开发板的特殊性，利用pytorch训练好的模型，是无法直接用在这个板子上的，官方将一堆常见的模型参数进行了转换。在装好的系统中，有两个可直接使用的模型。fcos用于目标检测，mobilenetv1用于目标分类。
在开发板的/app/ai_inference/01_basic_sample/路径下，提供了一个示例test_mobilenetv1.py，下面对其中的主函数部分进行一个介绍，部分核心功能的解释写在代码注释里面了。这部分通过opencv的cv2.getTickCount()和cv2.getTickFrequency()可测出，耗时约为9ms！！
# 主函数代码前面还包含如下子函数，用于数据转换，参数输出等。
# bgr2nv12_opencv、print_properties、get_hw
if __name__ == '__main__':
# 1. 加载模型，用于BPU加速计算的模型为一个*.bin文件，里面包含了模型的所有信息
models = dnn.load('../models/mobilenetv1_224x224_nv12.bin')
# 2. 输出模型的Input和output信息
# ========== inputs[0] properties ==========
print("=" * 10, "inputs[0] properties", "=" * 10)
# 输出模型的输入信息，输出信息如下
# tensor type: NV12_SEPARATE
# data type: uint8
# layout: NCHW
# shape: (1, 3, 224, 224)
# inputs[0] name is: data
print_properties(models[0].inputs[0].properties)
print("inputs[0] name is:", models[0].inputs[0].name)
# ========== outputs[0] properties ==========
print("=" * 10, "outputs[0] properties", "=" * 10)
# 这里输出模型的输出信息，输出内容如下：
# tensor type: float32
# data type: float32
# layout: NCHW
# shape: (1, 1000, 1, 1)
# outputs[0] name is: prob
print_properties(models[0].outputs[0].properties)
print("outputs[0] name is:", models[0].outputs[0].name)
# 3. 加载图像数据，前面已经输出了模型需要的输入数据尺寸和数据类型
# 因此，先利用cv2.resize将图像转换为目标大小尺寸
# 再利用bgr2nv12_opencv将图像数据转为NV12形式(个人理解是压缩了图像数据，减少了传输时间)。
img_file = cv2.imread('./zebra_cls.jpg')
h, w = get_hw(models[0].inputs[0].properties)
des_dim = (w, h)
resized_data = cv2.resize(img_file, des_dim, interpolation=cv2.INTER_AREA)
nv12_data = bgr2nv12_opencv(resized_data)
# 4. 将图像的NV12数据传入模型中，完成了整体的推理过程
outputs = models[0].forward(nv12_data)
# 下面将模型预测信息打印输出
# ========== Get output[0] numpy data ==========
# output[0] buffer numpy info:
# shape: (1, 1000, 1, 1)
# dtype: float32
# ========== Classification result ==========
# cls id: 340 Confidence: 0.991851
print("=" * 10, "Get output[0] numpy data", "=" * 10)
print("output[0] buffer numpy info: ")
print("shape: ", outputs[0].buffer.shape)
print("dtype: ", outputs[0].buffer.dtype)
# print("First 10 results:", outputs[0].buffer[0][:10])
print("=" * 10, "Classification result", "=" * 10)
assert np.argmax(outputs[0].buffer) == 340
print("cls id: %d Confidence: %f" % (np.argmax(outputs[0].buffer), outputs[0].buffer[0][np.argmax(outputs[0].buffer)]))其实要把模型装板里，拢共分三步：
加载模型。模型格式为*.bin文件，需要利用地平线的天工开物平台转换得到。
加载图像数据。图像的加载利用opencv即可完成。获取数据之后，转换为目标尺寸、NV12数据即可直接输入到加载好的模型中。
直接推理。outputs = models[0].forward(nv12_data)即可完成推理，这部分很简单。
4.3 个人模型部署概述
上面介绍了如何将 大象 模型装进BPU里→_→， 其实对个人来说，最难的就是如何获得*.bin文件。这里我其实无法一步步的引导各位如何部署自己的模型，因为这里的部署过程需要利用地平线开发的天工开物工具链，部署教程参考文档：Horizon AI Toolchain User Guide。对我来说，这部分东西太多，学习成本太大了，装进这个博客里有点太多了（多写个博客可以白嫖更多浏览量 ）。
深度学习用的比较多的还是pytorch，模型可以转换为onnx模型文件，这个模型文件我觉得还是非常通用的，tensorRT和Intel的神经计算棒都利用了这个文件。
模型转换的目的就是检查模型文件中的网络层是否包含在BPU支持的层中（BPU本质上是从硬件的角度加速模型的计算，是一个专用工具），如果某些层不存在，这些层就需要利用CPU完成推理。
实际上，为了保证模型迁移的可靠性，整个上有以下几个关键过程：
① 模型准备。这些模型一般都是基于公开深度学习训练框架得到的， 需要将模型导出为开发板支持的格式，目前转换工具支持的深度学习框架如下。Caffe导出的caffemodel是直接支持的（Caffe是基于C++的，代码相当优美，非常适合硬件转换）； PyTorch、TensorFlow和MXNet是通过转到ONNX实现间接支持。
② 模型验证。用来确保提出的算法模型是符合BPU要求的，开发平台提供了hb_mapper checker来完成模型的检查。 不满足迁移的层，就需要手动调整，最简单的办法就是这部分转到CPU来跑（数据传输上存在大量时间浪费），因此还是尽可能将这部分转到BPU上（ ，科研和落地还是有很大差距的）。
③ 模型转换。这个阶段会将浮点模型转为可用BPU使用的模型，利用函数hb_mapper makertbin完成转换，转换成功后，得到的模型就可以运行在开发板上了。
模型转换，不一定就能保证一定就能跑起来，精度和性能都不敢说保证与开发中的结果是一样的，因此需要进行验证和调试。NVIDIA其实也有类似的工作，就是tensorRT，加速必有一定程度的损失，这些不可避免，这些其实涉及到数值分析的内容。这部分有需要的话，可以参考模型性能分析与调优和模型精度分析与调优。
**原作者：小玺玺
原链接：原文详见地平线开发者社区（点击此处一键直达，详细文档及代码详见此处）**
