- 一个CANopen的应用样例
- 上线和心跳消息
一个CANopen的应用样例
在基本的运行CANopen框架的演示项目中，除了一个已经运行CANopenNode组件程序的CANopen节点，还需要一台运行PCAN-View软件的PC机和USB-CAN转换器PEAK-CAN，模拟一个接入CAN总线的CANopen主站设备节点。在运行演示项目时，可以使用PCAN-View软件，通过CAN总线发现运行了CANopen设备节点，并接收来自CANopen节点发出的心跳消息包，然后发送一系列网络管理命令，控制CANopen从站节点对本机的CANopen协议栈程序停止、启动、复位等操作。
- PCAN-USB驱动：https://peak-system.com.cn/driver/
- PCAN-View 安装包：https://peak-system.com.cn/wp-content/uploads/2022/06/pcanview.zip
- PCAN-View使用说明：https://peak-system.com.cn/software/apsoftware/pcan-view/
figure-can-connection-between-pc-and-mcu
图x PC模拟的CAN主站同CAN从站之间的连接
之后，开发者可以试着通过PCAN-View软件接入CAN总线的CANopen节点发送控制命令，并观察CAN总线上的消息。
这里用到了一个PEAK-CAN转接设备，如图x所示。
PCAN-CAN转接设备实物
务必先将PEAK-CAN转接设备接入电脑后，再启动PCAN-View软件。在刚启动PCAN-View时，会弹出配置连接的对话框，其中显示已经识别到的PEAK-CAN设备，以及配置通信速率的对话框。在本例中，使用 500kbit/s，同刚移植的canopen_demo工程配置保持移植。配置连接对话框的界面如图x所示。
figure-pcan-view-connect
图x PCAN-View识别到的PEAK-CAN设备以及配置通信速率
确认之后，启动PCAN-View软件，即可在界面中看到CANopen节点已经在CAN总线上发送的消息帧了。如图x所示。
figure-pcan-view-startup
图x 运行PCAN-View软件
这里需要注意的是，在Receive/Transmit标签页中看到的消息帧是以CAN-ID分类的，总会显示当前已经出现的CAN-ID消息帧的最新状态。如果想看每一帧按照时间顺序排列的历史信息，可在Trace标签页中，启动记录后查看。
上线和心跳消息
CANopen节点上电后接入CAN总线，会向总线发送上线消息。PCAN-View软件将会收到上线消息如下：
之后，该CANopen从站节点将以1000ms为时间间隔，持续向CAN网络发送节点心跳报文。此时，PCAN-View软件将以1000ms的时间间隔收到心跳报文如下：
figure-canopen-msg-heartbeat-at-power-up
图x CANopen节点发送上线报文和心跳包
至此，可验证该CANopen节点成功启动，并开始正常运行。
此处对心跳消息展开解释一下。在本例中使用的心跳消息使用CAN-ID的值为0x70A，二进制码为0b11100001010，按照CANopen协议对COB-ID的规定，11位的CAN标准帧被拆分为前4位的功能码（FUNCTION CODE）和后7位的节点地址码（NODE ID CODE）。如图x所示。此处心跳消息的功能码对应0b1110，与图x中表格列出的值一致。
figure-canopen-cob-id
图x CANopen中的COB-ID
本例中的节点地址码0b001010，即0xA，则来自于canopen_demo工程CO_OD.c文件中对对象字典的配置。
/***** Definition for ROM variables *******************************************/
struct sCO_OD_ROM CO_OD_ROM = { //constant variables, stored in flash
CO_OD_FIRST_LAST_WORD,
...
/*2101*/ 0x0A, /* local NODE-ID. */
/*2102*/ 0x1F4, /* local bitrate. */
...
CO_OD_FIRST_LAST_WORD
}; 其实对象字典里还配置了更多有用的属性，例如，本节点的CAN总线通信的位速率就在对象字典中索引号为2102的元素上，0x1F4对应十进制数500，表示500kbit/s。
（未完待续。。。）
作者：安德鲁苏
文章来源：安德鲁的设计笔记本
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