今天小编给大家带来的是加拿大Maker Levent Erenler 的DOLY robot的机器人项目，该项目基于树莓派CM4（Raspberry Pi Compute Module 4）打造，集人脸识别、语音识别、物体识别、桌面助手、移动监控于一身，可以作为学习开发平台使用模块化编程。
材料清单
硬件：
- Raspberry PI Computer Module 4
- 8兆像素索尼IMX219摄像头
- 触摸传感器 * 2
- 6轴IMU传感器
- TOF 传感器 * 2
- 红外边缘传感器 *4
- 麦克风 * 2
- 扬声器 * 2
- 9克舵机 * 2
- 直流编码器电机 * 2
- 圆形LCD屏幕 * 2
- 18650电池 *1
其他
- 3D打印的机器人外壳
- 3D打印的TPU机器人履
STEP 1 - 3D打印
所有的3D打印文件都可以在GitHup找到，文件中有两种打印文件，以“FDM”开头的文件需要 FDM 3D 打印机。以“SLA”开头的文件需要 SLA 3D 打印机。
打印文件下载地址 https://github.com/robotdoly/DOLY-DIY/tree/main/STL 
使用 PLA 打印很容易，但我建议为底盖打印 PETG 或 ABS 等耐热丝，这样可以提升Doly robot的整体强度，质感也会更好 
手部的打印结构优先选用半透明的树脂材料打印，这样手灯效果会更好 
采用 NinjaFlex 85A TPU 打印的轨道
STEP 2 - 准备零件
舵机改装：
取下底盖
重新焊装舵机线，长度预留６厘米
装回底盖 
更换光固化的打印的舵机顶盖 
充电接口制作
- 按 1:1 比例打印随附的连接器图
- 用双面胶带将打印纸粘贴到磷青铜片上
- 从外边缘切割
- 如图所示弯曲边缘
- 撕掉胶带和纸
STEP 3 - 电子元件
PCB板设计
如果您想自己动手，可以从链接访问原理图、Gerber 文件和 BOM 文件。
https://github.com/robotdoly/DOLY-DIY/tree/main/PCB 
将电子元件放置在 PCB 上后，您必须借助 3D 打印对准器将 LCD 与 Eye PCB 对齐，该对准器位于“LCD\_aligner.STL”链接中。
- 将眼 PCB 放入对准器中，如图所示。
- 使用双面胶带将 LCD 粘合到 PCB 上。
- 取下 LCD 塑料盖。
- 安装屏幕保护玻璃。
STEP 4 - 充电器组装
3D打印零件
充电器组装
- 打印完 3D 零件后，您将需要组装充电器板。原理图和组件列表 (BOM) 位于此链接。
- 当所有 3D 打印部件准备就绪后，小心地在顶面和底面涂上胶水。
- 确保胶水远离边缘。
- 确保零件正确对齐。
- 将顶部固定到底部。
- 几分钟后安装充电器模块并用四颗螺钉固定底盖。
软件
您可以在此链接中找到包含驱动程序、模块和库的预编译内核映像。
https://drive.google.com/drive/folders/1n9bhN6kILlL3CmdJbRDq8gTsXRyRYgIJ
我正在研究示例来演示如何控制和访问功能，但是您可以在此处找到一些 C++ 示例。
https://github.com/robotdoly/DOLY-DIY/tree/main/CodeExamples
项目相关
网站
图片
https://www.instagram.com/robotdoly/
