目录
1.Cortex-M7异常处理
2.Cortex-R52+异常处理
3.小结
调试板子总遇到莫名其妙进异常的情况，我们可以有哪些手段来定位现场？
今天就接着前几天介绍内核单元的文章继续聊聊ARM内核的异常以及错误处理。
1.Cortex-M7异常处理
Cortex-M7架构是Armv7-M，内核自带异常包括NMI、HardFault、MemManage等等，具体如下图：
这些异常处理函数，我们都可以在代码中找到，以S32K344为例，它的中断向量表长这样：
基本上每个函数的实现都是While(1)，如下图：
那在这个函数里，我们可以做哪些事情呢？很明显，找到错误引发现场是首要目标。
在Armv7-M架构里有一块名为System Control Block的空间，里面设计有不同的寄存器用于记录上述不同异常发生时的信息。
我们以常见的触发MPU保护异常为例，看如何定位数组越界等错误。
当错误发生时，MMFAR(MemManage Fault Address Register)会保存触发MPU错误的memory地址。
为啥会触发呢？很有可能就是内核LSU去对MPU保护外的地址进行了load或者store访问操作，进一步的，如果我们想知道具体是什么操作导致触发了MPU，我们就需要查看MMFSR(MemManage Fault Status Register)的详细信息。
MMFSR这个虽然名叫寄存器，但其实它本身是CFSR(Configurable Fault Status Register)中的位域：
可以看到，MMFSR在CFSR的低8位， 它提供了MemManage的状态信息，具体如下：
- MMARVALID：置1表示MMFAR中的地址有效；
- MLSPERR：置1表示浮点lazy context保存时发生MemManage Fault；
- MSTKERR：置1表示在进入异常里再次触发；
- MUNSTKERR：置1表示在退出异常里再次触发；
- DACCVIOL：置1表示数据访问触发该异常，MMFAR保存了准备load\store数据的地址；
- IACCVIOL：置1表示取指时访问了MPU或者XN的地址，MMFAR保存了取指的地址。
通过上述两个寄存器的联合分析，我们就可以定位到问题现场，并判断出到底是取指的问题，还是读写数据的问题。
M核相对来说要简单一些，但最近玩R核的时候发生了很多好玩的事情。
2.Cortex-R52+异常处理
Cortex-R52+是ArmV8-R的架构，仅有AArch32一个执行态。
在这个状态下，R52又可以执行在8种不同模式下，分别为User、System、FIQ、IRQ、Supervisor、Abort、Undefined以及Hyp。这些模式都关联有不同异常等级，在R52里异常等级分为了3种：EL0-EL2，推荐用法如下：
而模式与异常等级关联如下：
当异常发生时会内核会切换至不同模式，由于每种模式都有私有通用寄存器，因此很多信息在当前模式下的通用寄存器了就看不到了。
例如如果我们运行在SVC模式下，当发生了DataAbort异常时，内核会切换至Abort模式，同时把当前模式下的SP、LR、SPSR展示就是Abort模式下的数据，我们要看发生异常，只能先了解自己程序运行在哪个模式，然后去看对应模式的SP、LR，即可看到进异常之前的现场。
我们可以从R52+SVD描述发现这些端倪：
进一步的，如果我们想进一步搞明白是什么问题造成的异常，可以继续看如下寄存器。
R52+同样也有系统控制模块，其中第5、6组描述的是关于故障的一些寄存器，如下：
从上述字面意思，我们可以发现其实和M核还是比较类似的，区别在于R52需要使用原子指令才能读出数据。
以访问DFAR(Data Fault Address Register)，需要的指令为：
老规矩，R52有如下几个异常处理函数：
当发生异常时，我们可以读取DFSR、DFAR、IFSR和IFAR。
以DFSR和DFAR为例，DFSR包含了最近一次数据错误的状态信息，如下：
其中，最关键的是bit5-0，记录了错误状态位，具体如下：
进一步，如果我们想知道它是读或者写造成的异常，可以观察Bit11, WnR:
然后我们根据DFAR记录的地址，就可以发现具体是在哪个位置出现的错误。
值得一提的是，在C5组里提供了两个辅助寄存器ADFSR、AIFSR可用于进一步定位问题，
当我们从DFSR获取到具体问题时，我们来看ADFSR，可以获取到具体是哪一个接口发生的什么错误，然后我们就可以去找FAE支持啦。
例如，如果我们发现PORT定位为BTCM、TYPE为ECC error on data，那么我们就可以考虑是否TCM开启了ECC保护，我们没有初始化ECC造成这些异常。
3.小结
简单聊聊最近调试的收获，还不是特别深入，后续将继续研究，争取打造成属于自己的debug调试小流程。
作者：快乐的肌肉
来源：汽车MCU软件设计
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