1.应用场景
在电机控制领域，直流无刷电机的FOC有感控制技术可以用到磁编码器的角度值用于双闭环控制系统中，MT6835是21位核心角度分辨率的高精度磁编码器，常用于高精度角度/角速度控制系统中。
2.磁编码器介绍
MT6835是麦歌恩微电子推出的新一代基于先进的AMR技术的高速高精度角度编码器芯片。可同时支持增量ABZ,UVW，PWM绝对值和4线SPI总线输出。
3.编码器SPI通信
MT6835的SPI是使用SPI模式3传输数据，如下图所示：
MT6835的寄存器数据如下图所示：
4.SPI程序
首先初始化SPI外设，使用SPI1,引脚为PA4,PA5,PA6,PA7，复用设置为AF5
接着编写SPI单字节数据传输函数
继续编写使用SPI读取MT6835角度寄存器和状态寄存器值的函数
最后编写测试函数将MT6835的角度值和状态值通过串口打印出来
串口模块使用的是串口3，需要经过初始化和重定向进行使用。初始化代码如下：
重定向代码如下（从官方例程中获取）：
5.实验现象
