1.高级定时器介绍
高级定时器相比于通用定时器具有互补输出，死区保护以及刹车控制等高级控制功能，这三个功能常用于三相直流无刷电机的控制中，使用三个互补通道输出控制六个MOS/IGBT管的导通进行调制后输出，用来控制三相直流无刷电机的相电压和相电流，死区保护是为了防止互补通道同时导通瞬间电源直接接地引起的电源短路毁坏电路的高级保护，刹车控制可以用来当判断电机运行电流过大发热严重时，直接触发定时器关闭输出，用以过流保护功能。
2.高级定时器互补输出以及死区配置程序
初始化定时器1为向上计数模式，频率为15K，三个互补通道输出，复用设置为为AF1，三个互补通道的CCR值分别为3000，5000，7000(一个周期计数值为9999)，定时器1的频率为150M，死区值配置为150，对应的死区时间为1/150M*150 = 1us。 
使能三个互补通道输出后，使用示波器对互补通道2数据进行采集，实验结果如下图： 
图二中计算出PWM频率为15.02K，图三中计算出死区时间为1.16us，与设置值极为接近。
3.呼吸灯效果控制
高级定时器的互补通道2中的CH2N通道正好对应于LED2的PB14引脚，使用该通道输出PWM实现呼吸灯控制效果，实现代码如下：
