STM32F103芯片中断优先级设置
CM3中，优先级数值越小，优先级越高。
STM32F103只用了4个位来表达优先级，因此最多支持16级的可编程优先级（0~15），15为最低优先级。
然而这16级可编程优先级并不一定都是抢占优先级，它会被优先级组分成两类：抢占优先级和亚优先级。
NVIC中有一个寄存器是“应用程序中断及复位控制寄存器”（内容见表7.5），它里面有一个位段名为“优先级组”。该位段的值对每一个优先级可配置的异常都有影响——把其优先级分为个位段：MSB所在的位段（左边的）对应抢占优先级，而LSB所在的位段（右边的）对应亚优先级，如表1所示。
表1：抢占优先级和亚优先级的表达，位数与分组位置的关系
STM32F103只使用4个位（即bit[7:4]）来表达优先级，因此它的优先级组有5个，分组位置分别是3、4、5、6、7。他们对应了可以使用的抢占优先级数目和亚优先级数目。“优先级组”位段上电默认值为0，这意味着对于STM32F103而言，上电时，16级优先级全部是可抢占优先级。
在设置抢占优先级和亚优先级的有效位数时，必须先了解以下项目：
芯片实际使用了多少位来表达优先级
优先级组是如何划分的。
对于STM32F103芯片，实际使用4位来表达优先级，而优先级组有5种选择。
使用库函数void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup)设置优先级组，参数必须是以下5个宏定义中一个：
#define NVIC_PriorityGroup_0 ((uint32_t)0x700) /*!< 0 bits 抢占优先级，4 bits 亚优先级 */
#define NVIC_PriorityGroup_1 ((uint32_t)0x600) /*!< 1 bits 抢占优先级，3 bits 亚优先级 */
#define NVIC_PriorityGroup_2 ((uint32_t)0x500) /*!< 2 bits 抢占优先级，2 bits 亚优先级 */
#define NVIC_PriorityGroup_3 ((uint32_t)0x400) /*!< 3 bits 抢占优先级，1 bits 亚优先级 */
#define NVIC_PriorityGroup_4 ((uint32_t)0x300) /*!< 4 bits 抢占优先级，0 bits 亚优先级 */在设定好优先级组的前提下，就可以使用库函数void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct)设置中断的优先级。
中断优先级由抢占优先级和亚优先级共同组成NVIC_InitStruct->NVIC_IRQChannelPreemptionPriority表示抢占优先级、NVIC_InitStruct->NVIC_IRQChannelSubPriority表示亚优先级。
优先级组、抢占优先级值和亚优先级值的关系如表2所示：
表2：优先级组、抢占优先级值和亚优先级值的关系
代码：
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 13;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);表示设置优先级组4，表示16级优先级全部为可抢占优先级；那么在设置TIM5中断优先级时，NVIC_IRQChannelSubPriority只能设置为0（没有亚优先级），NVIC_IRQChannelPreemptionPriority设置为13表示使用优先级为13的可抢占优先级。
FreeRTOS优先级设置
根据FreeRTOSConfig.h页面中对宏configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY and configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY描述，STM32F103（CORTEX-M架构）即需要配置宏configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY，也需要配置宏configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY。
1.configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY：设置RTOS内核本身使用的中断优先级，因为RTOS内核中断不允许抢占用户使用的中断，因此这个宏一般定义为硬件最低优先级。对于STM32F103而言，定义为15。
2.configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY：用来设置可以在中断服务程序中调用中断安全的FreeRTOS API函数的最高中断优先级。优先级高于这个值的中断，不受FreeRTOS管控，FreeRTOS无权禁止这些中断，因此也不能在这些中断中调用任何FreeRTOS API函数，否则系统会有崩溃的风险（这这些中断中，进入临界区函数因优先级原因失效了）
因此，如果将此宏设置为优先级5，那么在中断中调用了FreeRTOS API的中断，其优先级小于5，比如4，则系统会有崩溃的风险；如果使能了configASSERT宏，也会触发断言失败。
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作者：zhzht19861011
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