FPGA图像处理——老戏新说

书接上文，趁着今天休假，采用SpinalHDL做一个小的demo，看看在SpinalHDL里如何优雅的实现Sobel边缘检测。

Sobel边缘检测

Sobel边缘检测原理教材网上一大堆，核心为卷积处理。

Sobel卷积因子为：

该算子包含两组3x3的矩阵，分别为横向及纵向，将之与图像作平面卷积，即可分别得出横向及纵向的亮度差分近似值。如果以A代表原始图像，Gx及Gy分别代表经横向及纵向边缘检测的图像灰度值，其公式如下：

图像的每一个像素的横向及纵向灰度值通过以下公式结合，来计算该点灰度的大小：

通常，为了提高效率使用不开平方的近似值：

最后，当计算出来的值大于某一阈值时即认为为边缘像素点。

归结起来，Sobel边缘检测分为三大步：卷积计算、灰度计算、阈值比较处理。结合上文实现的bufWindow，在SpinalHDL里实现Sobel边缘检测也就几行代码的事情(如果是写Verilog我还是拒绝的)。

卷积计算

通过bufWindow，我们可以得到一个3x3的矩阵窗口，拿到结果第一步即是计算卷积，由于卷积因子是带符号的，而在做卷积时又需要考虑位宽扩展的事情，在写Verilog时还是需要小心的设计下的，而在SpinalHDL里，两行代码：

val Gx=(windowbuf.io.dataOut.payload(0)(2).expand.asSInt-^windowbuf.io.dataOut.payload(0)(0).expand.asSInt)+|
      ((windowbuf.io.dataOut.payload(1)(2).expand.asSInt-^windowbuf.io.dataOut.payload(1)(0).expand.asSInt)<<1)+|
      (windowbuf.io.dataOut.payload(2)(2).expand.asSInt-^windowbuf.io.dataOut.payload(2)(0).expand.asSInt)
val Gy=(windowbuf.io.dataOut.payload(0)(0).expand.asSInt-^windowbuf.io.dataOut.payload(2)(0).expand.asSInt)+|
       ((windowbuf.io.dataOut.payload(0)(1).expand.asSInt-^windowbuf.io.dataOut.payload(2)(1).expand.asSInt)<<1)+|
       (windowbuf.io.dataOut.payload(0)(2).expand.asSInt-^windowbuf.io.dataOut.payload(2)(2).expand.asSInt)

首先将bufWindow输出的窗口矩阵值扩展一位位宽转换为有符号值，然后进行计算卷积。计算卷积运用了两个运算符“-^”,"+|"来处理加减运算时的位宽处理(可参照SpinalHDL手册或本公众号的《SpinalHDL—数据类型：UInt/SIn》)。最终得到Gx、Gy。

灰度计算

灰度计算这里采用近似值，通过取绝对值的方式进行实现，在SpinalHDL里也就一行代码的事情：

sobelResult.payload:= (sobelConv.payload(0).abs+| sobelConv.payload(1).abs).fixTo(cfg.dataWidth-1 downto 0,RoundType.ROUNDUP)

由于在卷积计算时有扩展位宽，这里计算最后调用fixTo进行高位饱和处理。最终得到位宽与输入保持一致（想想你在Veirlog里实现这一步要做多少事情，少年😎）。

阈值比较

阈值比较就很简单了，比较两个值大小取两个极端：

when(sobelResult.payload>io.thresholdValue){
      io.dataOut.payload:=(default->true)
    }otherwise{
      io.dataOut.payload:=(default->false)
    }

最终实现Sobel边缘检测代码如下：

case class sobelProc(cfg:lineBufferCfg) extends Component{
  require(cfg.lineNum==3)
  val io=new Bundle{
    val thresholdValue =in UInt(cfg.dataWidth bits)
    val dataIn=slave Flow(UInt(cfg.dataWidth bits))
    val dataOut=master Flow(UInt(cfg.dataWidth bits))
    dataOut.valid.setAsReg().init(False)
    dataOut.payload.setAsReg().init(0)
  }
  noIoPrefix()
  val sobel=new Area{
    val windowbuf=bufWindow(cfg)
    val sobelConv=Reg(Flow(Vec(SInt(),2)))
    val sobelResult=Reg(Flow(UInt(cfg.dataWidth bits)))
    sobelConv.valid.init(False)
    sobelResult.valid.init(False)
    io.dataIn<>windowbuf.io.dataIn
    val Gx=(windowbuf.io.dataOut.payload(0)(2).expand.asSInt-^windowbuf.io.dataOut.payload(0)(0).expand.asSInt)+|
      ((windowbuf.io.dataOut.payload(1)(2).expand.asSInt-^windowbuf.io.dataOut.payload(1)(0).expand.asSInt)<<1)+|
      (windowbuf.io.dataOut.payload(2)(2).expand.asSInt-^windowbuf.io.dataOut.payload(2)(0).expand.asSInt)
    val Gy=(windowbuf.io.dataOut.payload(0)(0).expand.asSInt-^windowbuf.io.dataOut.payload(2)(0).expand.asSInt)+|
           ((windowbuf.io.dataOut.payload(0)(1).expand.asSInt-^windowbuf.io.dataOut.payload(2)(1).expand.asSInt)<<1)+|
           (windowbuf.io.dataOut.payload(0)(2).expand.asSInt-^windowbuf.io.dataOut.payload(2)(2).expand.asSInt)
    sobelConv.valid:=windowbuf.io.dataOut.valid
    sobelConv.payload(0):=Gx
    sobelConv.payload(1):=Gy
    sobelResult.valid:=sobelConv.valid
    sobelResult.payload:= (sobelConv.payload(0).abs+| sobelConv.payload(1).abs).fixTo(cfg.dataWidth-1 downto 0,RoundType.ROUNDUP)
    io.dataOut.valid:=sobelResult.valid
    when(sobelResult.payload>io.thresholdValue){
      io.dataOut.payload:=(default->true)
    }otherwise{
      io.dataOut.payload:=(default->false)
    }
  }
}

区区不到四十行代码，简洁而优雅，基本上就是描述算法，出错概率应该很小吧！