美国的加州是全球自动驾驶路试的大本营，2021年根据其发布的数据，当年有26家公司，共计车辆1174台车辆在那里进行了658万公里的里程测试，这些公司涵盖美中日欧洲等自动驾驶知名企业。
持有DMV颁发的自动驾驶测试执照的企业，测试企业每年都需要提交年度报告，包括车队数量、车辆详情、测试里程、人为介入次数和状况等。加州作为全球最受关注的自动驾驶道路测试区，这份报告也被认为是全球自动驾驶的成绩单。
所以本次我们将通过去年2021年DMV公布的全年自动驾驶报告，这份全球自动驾驶成绩单的数据去探讨。
- 为什么是加州？- 吸引这么多优秀的自动驾驶公司路试
- 这些公司谁最豪横？-测试车辆数目排行榜
- 这些公司谁最勤劳？-测试里程排行榜
- 这些公司谁最厉害？-百公里介入的次数最少排行榜
- 路试凸显当前自动驾驶的问题点在哪里？-介入原因排行榜
希望能给大家一些信息，能有所启发。
为什么是加州？
加州是硅谷所在地，科技资源的虹吸效应，笼聚了Apple、谷歌母公司Alphabet、Facebook这样的行业翘楚，也有Uber、特斯拉等大量的行业新秀，当然依靠地理条件也是近水楼台。
加州对科技行业的开放态度也让其法律法规较为成熟，2015年，加州DMV就针对自动驾驶公开道路的测试制定了相关草案，为了让参与厂商能够准确理解草案要义，加州DMV还针对自动驾驶测试厂商开设了专门的学习班，并制作成视频资料上传至官网，以帮助自动驾驶测试厂商精确理解相关法规和申请流程。
同时加州对自动驾驶路试管理良好，会发布测试数据，每年美国加利福尼亚州交通管理局（DMV）公布。
所以加州成了自动驾驶路试圣地，吸引了Maymo，Cruise，中国安途，小马智行等也吸引了采用英伟达方案的奔驰（Nvidia英伟达的 AI 智能汽车信仰），还有日产，大众投资的ARGO等在此测试。
谁最豪横？
对于在路试的车辆数目可以体现，到底哪家在路试上花的钱和精力多，毕竟试验车相关，以及运营费用都不便宜。
从数量上来讲，Top 5分别为：
- Waymo 达到693台
- 通用的Cruise 的138台
- Zoox的85台
- 安途AUTOX的44台
- 小马智行Pony.AI的38台
前三名都为北美企业，中国两家进入top5，全部数据见下表
其中中国的几家排名分别为：
- 安途Autox的44台
- 小马智行Pony Ai 的38台
- 文行知远WeRide 的14台
- 滴滴出行DiDi 的12台
- 百度阿波罗Appollo的5台
- 轻舟启航QCRAFT的2台
- 元戎启行Deeproute AI的2台
这个数据在表中占比不少，体现中国在自动驾驶方面也是发展迅猛，是人才和投资的蓄积地。
谁最路试勤奋？
当然有车代表了豪横，但跑了多少里程才能代表勤奋不勤奋，所以简单按照里程公里数来看的话
公里数Top5分别为：
- Waymo 的累计里程数达到了374万多公里，加州这么多公司的一半多都是waymo跑的。
- 通用的Cruise 的138台，累计里程达到了141万公里。
- 小马智行的38台车累计跑了将近50万公里
- Zoox 的44台累计跑了大概25万公里
- NURO 的15台累计跑了大概9.5万公里
其中中国的几家排名分别为：
- 小马智行Pony Ai 的38台累计跑了将近50万公里获得中国勤劳奖，不过小马智行囊括干线物流，所以里程累计容易。
- 文行知远WeRide 的14台累计跑了9.3万公里
- 安途AutoX的44台累计8万公里，但有消息称安途autox现在路试重点放到国内来了，最新新闻看到安途宣称目前国内超过1000台的测试车队。
- 滴滴出行DiDi 的12台累计跑了6.6万公里
- 元戎启行Deeproute AI的2台累计跑了5万公里
- 轻舟启航QCRAFT的2台累计跑了1万公里
- 百度Apollo5台车大概跑了1026公里，估计李老板看到这个文章要发火了，不加油工作，但其实百度apollo的车子应该都是Robtaix物流低速车，而且同样百度路试重心放国内了。
谁百公里介入的次数最多？
那么看完了谁最豪横，谁最勤劳，其实这些重要吗？老板一般只看结果，那么现在我们通过发布数据，看看到底哪家的介入次数最少，也就是测试时候人为干预的次数，它也是业界广泛使用的一种评估方法。自动驾驶安全和技术能力的关键指标这个数据只能简单看看当前谁的软件相对成熟，当然由于每家测试的路径环境都不同，例如城市测试里程和高速测试里程显然结果不一样，所以其实这个指标仅仅当娱乐吃瓜看看，如果从反方面看介入次数多的测试严苛发现问题多以后投入市场问题少。
下图我们根据发布数据，整理出使用自动驾驶相关功能一万公里需要人为干预的次数，根据指标看做的好的（介入次数少的）top10分别为：
- 安途Autox也就是10万公里才干预1.2次
- Cruise 10万公里干预1.5次
- 滴滴出行也是10万公里干预1.5次
- 大众和福特投资的ARGO 10万公里干预1.7次
- 文行知远10万公里干预3.2次
- 元戎启行10万公里干预4次
- 小马智行10万公里干预4.3次
- Waymo 10万公里干预7.8次
- Zoox 10万公里干预0.84次
- Nuro 10万公里干预24次
其中2021年所有车企的平均干预次数为10万公里40.6次，也就是一万公里干预4次。
从数据上看中国企业的表现都非常不错，安途获得第一，滴滴第三，文行智远第五，元戎启行，小马智行分别第六和第七。超过了位于第八的Waymo。当然如上文所说，其实这个参数仅仅用作参考，毕竟是测试，测试环境和细节不一样，主要是基于大数据方面的考虑来看总体，其中通用的Cruise 应该有参考价值，其测试里程和车辆数样本量都够，其结果也比较好。
路试大家问题主要在哪些方面？
到了这里，其实大家对在美国自动驾驶这个产业的路试玩家们估计都有一个大概的认知。
那么肯定有人关心现在自动驾驶到底问题有哪些呢？其实加州DMV他们对这些数据有一个大概的分类，对于这个将近3000次介入，DMV总结出了365种问题，我这里提取TOP10 进行初略的分析，其中这top10问题占据了所有问题的1/3.
其Top 10的问题主要归类为:
- 高精地图与现实不符，也就是地图的问题
- 视觉感知障碍物-了解什么是视觉感知（视觉为王-小鹏以及特斯拉的自动驾驶方案）
- 诊断系统提示软件问题 - 这个可能是软件稳健性问题了
- 感知系统问题导致紧急刹车
- 运动轨迹规划不优导致安全员转向介入
- 没有正确识别红绿灯
- 车辆在车道中位置不正确
- 障碍物识别导致退出，应该是误识别
- 运动控制健康检查导致软件失效
- 感知系统识别差异，多传感器给出的识别不一致
当然这是我初略分析的结论，其实这个介入原因值得深入分析，方便了解当前自动驾驶的难点和注意点，可以帮助更好的开发，深入分析需要花费很多时间，有需求的公司或者个人可以联系我仔细分析总结。
总结
通过这个报告的分析，总结其实可以学习和了解到以下几点：
首先美国的创新能力和创新环境都非常好，有的组织，管理非常好，例如加州路试规则牌照统一明确方便创新公司申请，而且路试数据统一方便分析管理。当然国内目前也在蓬勃发展，建设非常多的自动驾驶网联测试中心方便测试，例如Autox，百度等都重心放国内路试也说明这条，欢迎业内人士指点这些测试场所以及牌照怎么申请，条件等我可以总结传播来促进创新环境。
然后，显然可以看到中国企业在自动驾驶的舞台更多的绽放，从以上数据我们不但在车数量，公里数以及介入的表现都非常的耀眼，也预示着我们的进步，超过了日本和欧洲。
最后自动驾驶当前路径的难点，会在高精地图，环境感知，路径规划三个方面。
最后从2021年测试数据来看，当前一万公里平均介入次数4次来看的话，自动驾驶不会太远，让我们拭目以待。
文章来源：Vehicle
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