https://www.raspberrypi.com/news/braciograph-a-raspberry-pi-powered-pen-plotter/
作者：Ashley Whittaker 2023年4月11日
今天是MagPi星期二，我们仍将使用#MagPiMonday来确保我们不会错过你周末制作的很酷的项目，也会让每个人在推特上看到它并感到震惊。看看这个由树莓派驱动的笔式绘图仪，Rosie Hattersley在最新一期的the MagPi中写到了这个项目。
我们中的许多人都记得，在绘图工具成为标准家庭或办公室计算功能集的一部分之前，我们曾被展示过，甚至制作过老式笔绘图仪。开源计算大师Daniele Procida在为PyCon纳米比亚会议做计划时，考虑到一个低技术的树莓派可以用来做什么的例子时，回忆起了这样一个设备。结果，绘制肖像和再现物体图像的BrachioGraph一炮而红，激发了狂热的创客粉丝们。
该项目建立在与受电弓绘图仪类似的原理之上
注意到英国和欧洲会议活动通常可获得的资源与非洲主办国的资源之间的对比，Daniele说：“如果你能使用3D打印机、激光切割机和现成的零部件，那么是一回事；但如果你是纳米比亚大学的本科生或高中生，可能需要共用一台笔记本电脑或电脑，那就另当别论了。”再加上Daniele自己的兴趣，但缺乏机器人方面的经验，他决定“做一些尽可能负担得起、但又有意义、又方便的事情，不需要绝对最少的材料、知识和设施。”
运动捕捉
玩伺服系统和树莓派是Daniele绘图设备项目的切入点。移动它们很容易，但他很想看到实际的结果：“我们到底能做什么？”Daniele解释说，由于对受电弓和XY空中绘图机的共同怀念，他发现“它们复制我们用手做的事情的能力本质上很吸引人。当你看到笔在移动时，它看起来有目的”。
从位图到矢量化绘图，布拉格音乐学院音乐厅
虽然伺服电机可以用来沿着直线驱动设备，但在页面上平移运动和手绘线更多的是关于角度的。Daniele说，问题是他是否能把动作变成页面上的线条。“当然可以，因为如果你用笔画画，你自己的手臂也没有直线电机。它只使用角度。”他首先在受电弓的设计上建模，该受电弓忠实地模仿了人类手臂的运动。也就是说BrachioGraph是一个“手臂绘图器”。
鼓励模仿
BrachioGraph（https://brachiograph.readthedocs.io/en/latest/）可以设置为独立运行，使其成为理想的会议展览工具。“在一次会议上，我非常尴尬，因为我在赞助商大厅借了一张桌子，只留下了一些东西在运行。”当他回来时，人群围在桌子周围三四圈，那里是BrachioGraph正在运行的地方，把所有购买桌子的赞助商的注意力都转移了。
给定要复制的图像，BrachioGraph能够对其进行复制
Daniele说，经过大量的设计草案和实验，最重要的不是他“建造了这个东西，而且它有效”，而是它可以被其他人复制，也可以用冰淇淋棒、纸板和铅笔或衣服等家用材料复制。
“对我来说，最棒的是，每隔一段时间，就会有人给我发电子邮件，说，‘哦，那天是我12岁侄女的生日，当我来访时，我带了一个树莓派和三个伺服电机，然后我们花了一个周末‘做了一个BrachioGraph’。”
