https://linuxgizmos.com/the-flapper-nimble-is-an-open-source-winged-robot/
作者：Giorgio Mendoza 2023年4月18日
Bitcraze最近推出了Flapper Nimble+，它被描述为“世界上第一个商业化的无尾扑翼机器人，专为学术研究或娱乐而设计。”
Flapper Nimble+是围绕Crazyflie Bolt 1.1飞行控制器构建的，该控制器使用STM32芯片作为主要应用MCU，并使用nRF51芯片用于无线电和电源管理：
。STM32F405–双核Cortex Arm-M4（高达168MHz）、192kb SRAM、1Mb闪存
。nRF51822–Cortex-M0（高达32MHz）16kb SRAM，128kb闪存
Crazyflie Bolt 1.1
Crazyflie Bolt 1.1平台还包括三轴陀螺仪（BMI088）、三轴加速度计（BMI08）和高精度压力传感器（BMP388）。
Flapper Nimble+ Starter Kit
Flapper Nimble+与Crazyflie生态系统兼容，该生态系统包括开源固件、用于高级控制的开源库、无线固件更新和无线遥测。
该机器人能够使用定位系统自主飞行。例如，下面的演示使用灯塔（单独出售）（https://store.bitcraze.io/products/lighthouse-v2-base-station），这是“一种基于光学的定位系统，允许物体在室内高精度定位。”基站的最小数量为2个。有关更多信息，请参阅Bitcraze博客（https://www.bitcraze.io/2023/04/flapper-drones-and-positioning-systems/）。
演示视频：
B站：https://www.bilibili.com/video/BV1cc411J7WT/
Youtube: https://www.youtube.com/watch?v=Da66iLv3t20
Flapper Nimble+还与其他Crazyflie传感器和配件兼容。有关完整列表，请参阅本页(https://cdn.shopify.com/s/files/1/1028/5387/files/Flapper_Nimble_Deck_compatibility.pdf?v=1656574675)。在这个GitHub代码库(https://github.com/flapper-drones/3Dmodels)上也有可用于定制机器人的3D模型。
Flapper Nimble+
部分订单包包括Nimble机器人、1个带OpenTX/EdgeTX的2.4 GHz发射机、2个机翼套件（1+1备用）、2个300mAh 2S LiPo电池（1+1备件）、1个起落架、1个机身外壳套件、1个磨损备件套件、1台USB 2S LiPo电池充电器、1台Crazyradio PA和1个飞行箱。
Flapper Nimble+列出的规格：
.飞行控制：
.Crazyflie螺栓
.2.4GHz发射机
.存储：
.1x MicroSD卡插槽
.连接：
.nRF51用于Crazyradio PA（PC数据链路）
.BLE（安卓和iOS应用程序）
.扩展：
.WS2812b RGB LED的接口
.外部接收器接口（CPPM，2S）
.VCC（3.0伏，最大100毫安）
.VCOM（5V，最大300mA）
.I/O接口：
.1个I2C（400kHz）、1个SPI、2个UART
.4个GPIO
.执行机构：
.2x无刷直流电机
.2x无芯旋转伺服，带精密金属齿轮
.电源：
.LiPo 2S 300毫安时
.5分钟电池寿命，满载
.机械：
.49厘米
.102克（最小起飞重量）
.114克（包括机身外壳和起落架）
.最大有效载荷25 g
进一步信息
Flapper Nimble+入门套件可从Bitcraze在线商店（https://store.bitcraze.io/collections/bundles/products/flapper-nimble-starter-kit）购买，价格为2000.00美元。然而，该产品处于早期阶段，这意味着“硬件可以工作正在测试，而软件仍在进行中。”
