前言
目前， 越来越多的嵌入式产品在开发中使用 RTOS 作为软件平台， 同时，开发中对低功耗的要求也越来越高， 本文会讨论一下如何在 RTOS 中处理微控制器的低功耗特性。
应用中使用的 RTOS 一般采用基于时间片轮转的抢占式任务调度机制，一般的低功耗设计思路如下：
- 当
Idle任务运行时，进入低功耗模式； - 在适当的条件下，通过中断或者外部事件唤醒
MCU。
但是， 从第二点可以看出，每次当 OS 系统定时器产生中断时，也会将 MCU 从低功耗模式中唤醒，而频繁的进入低功耗模式/从低功耗模式中唤醒会使得 MCU 无法进入深度睡眠，对低功耗设计而言也是不合理的。
在 FreeRTOS 中给出了一种低功耗设计模式 —— Tickless Idle Mode， 这个方法可以让 MCU 更长的时间处于低功耗模式。
Tickless Idle Mode 的原理及实现
情景分析
上图是任务调度示意图，横轴是时间轴， T1， T2， T3， T4 是 RTOS 的时间片基准，有四个任务分别是 TaskA，TaskB，TaskC，TaskD：
Task A，周期性任务Task B， 周期性任务Task C，突发性任务Task D，周期性任务
从图中可以看出在四个任务进行调度之间，会有四次空闲期间（此时 RTOS 会调度 Idle 任务运行， 软件设计的目标应该是尽可能使 MCU 在 Idle 任务运行时处于低功耗模式）。
1. Idle1
Idle 任务运行期间，会产生一次系统时钟滴答，此时会唤醒 MCU，唤醒后 MCU 又会进入低功耗模式， 这次唤醒是无意义的。期望使 MCU 在 Idle1 期间一直处于低功耗模式， 因此适当调整系统定时器中断使得 T1 时不触发系统时钟中断， 中断触发点设置为 Task B 到来时。
2. Idle2
Task C 在系统滴答到达前唤醒 MCU（外部事件），MCU 可以在 Idle2 中可以一直处于低功耗模式；
3.Idle3
与 Idle2 情况相同，但 Idle3 时间很短，如果这个时间很短，那么进入低功耗模式的意义并不大，因此在进入低功耗模式时软件应该添加策略；
4. Idle4
与 Idle1 情况相同。
Tickless Idle Mode 的软件设计原理
Tickless Idle Mode 的设计思想在于尽可能地在 MCU 空闲时使其进入低功耗模式。从上述情景中可以看出软件设计需要解决的问题有：
- 合理地进入低功耗模式（避免频繁使
MCU在低功耗模式和运行模式下进行不必要的切换）；RTOS的系统时钟源于硬件的某个周期性定时器（Cortex-M系列内核多数采用SysTick），RTOS的任务调度器可以预期到下一个周期性任务（或者定时器任务） 的触发时间，如上文所述，调整系统时钟定时器中断触发时间，可以避免RTOS进入不必要的时间中断，从而更长的时间停留在低功耗模式中，此时 RTOS 的时钟不再是周期的而是动态的（在原有的时钟基准时将不再产生中断，即Tickless）。 - 当
MCU被唤醒时，通过某种方式为系统时钟提供补偿。MCU可能被两种情况所唤醒，动态调整过的系统时钟中断或者突发性的外部事件，无论是哪一种情况，都可以通过运行在低功耗模式下的某种定时器来计算出MCU处于低功耗模式下的时间，在MCU唤醒后对系统时间进行软件补偿； - 软件实现时，要根据具体的应用情景和
MCU低功耗特性来处理问题。尤其是MCU的低功耗特性，不同MCU处于不同的低功耗模式下所能使用的外设（主要是定时器） 是不同的，RTOS的系统时钟可以进行适当的调整。
Tickless Idle Mode 的实现
这里以 STM32F407 系列的 MCU 为例， 首先需要明确的是 MCU 的低功耗模式， F407 有 3 种低功耗模式：Sleep，Stop, Standby， 在 RTOS 平台时， SRAM 和寄存器的数据不应丢失， 此外需要一个定时器为 RTOS 提供系统时钟， 这里选择 Sleep 模式下进行实现。
1. 使能
#define configUSE_TICKLESS_IDLE 12. 空闲任务（RTOS 空闲时自动调用）
3. 低功耗模式处理（根据 MCU 的低功耗模式编写代码， 代码有点长……）
最后
STM32 家族中拥有不同的系列，特别是专为低功耗应用设计的 L 系列，为其设计 RTOS 低功耗特性实现时可以有更多的实现方式（例，某种模式下内核停止运行， 此时可以使用外部定时器或者 RTC 来代替 Systick 作为系统定时器）。
作者：一起学嵌入式
来源：小麦大叔
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