现在的机器人少不了有各种传感器，传感器之间的标定是机器人感知环境的一个重要前提。所谓标定，是指确定传感器之间的坐标转换关系。由于标定的传感器各异，好像没有特别通用的方法。
手眼标定法是标定摄像头与机械臂的一个经典方法，不过这个思想也适用于其他传感器，比如自动驾驶中激光雷达与摄像头之间的标定，比如东京大学的这篇工作《LiDAR and Camera Calibration using Motion Estimated by Sensor Fusion Odometry》。
手眼标定法的核心公式只有一个，AX = XB ，这里的 X 就是指手（机械臂末端）与眼（摄像头）之间的坐标转换关系。下面结合机械臂的两种使用场景，讲一下这个公式的由来。
用Base表示机械臂的底座（可以认为是世界坐标系），用End表示机械臂的末端，用Camera表示摄像头，用Object表示标定板。
Eye-In-Hand
所谓Eye-In-Hand，是指摄像头被安装在机械臂上。此时要求取的是，End到Camera之间的坐标转换关系，也就是
- 摄像头与机械臂末端之间的坐标转换关系不变，也就是说，
始终不变；
- 标定板与机械臂底座之间的坐标转换关系不变，也就是说，
也是不变的。
也就是，如果能够计算移动前后，机械臂末端的坐标变换关系A 以及相机的坐标变换关系 B ，即可求出机械臂末端到相机之间的坐标变换关系 X 。
Eye-To-Hand
所谓Eye-To-Hand，是指摄像头被安装在一个固定不动的位置，而标定板被拿在机械臂手上。此时要求取的是，Base到Camera之间的坐标转换关系，也就是
- 摄像头与机械臂底座之间的坐标转换关系不变，也就是说，
始终不变；
- 标定板与机械臂末端之间的坐标转换关系不变，也就是说，
始终不变。
参考链接：
https://blog.csdn.net/yaked/article/details/77161160blog.csdn.net
推荐阅读
更多深度学习，GAN相关论文阅读笔记请关注深度学习论文阅读笔记专栏。
关于作者林小北：毕业于清华大学自动化系，京东算法工程师。
欢迎关注知乎专栏：https://zhuanlan.zhihu.com/c_1080771046889623552
