0、CAN总线介绍
1、CAN权威文档
CAN总线有两个ISO国际标准：ISO11898 和 ISO11519。其中：
ISO11898 定义了通信速率为 125 kbps～1 Mbps 的高速 CAN 通信标准，属于闭环总线，传输速率可达1Mbps，总线长度 ≤ 40米。
ISO11519 定义了通信速率为 10～125 kbps 的低速 CAN 通信标准，属于开环总线，传输速率为40kbps时，总线长度可达1000米。
ISO 11898 文档在这里
链接:https://caiyun.139.com/m/i?1B5C60ZjPpmPA 提取码:PR9t 复制内容打开和彩云PC客户端，操作更方便哦
2、【小梅哥FPGA】使用FPGA实现CAN通信的例子（NIOS+CAN IP）
https://bbs.elecfans.com/jishu_1385802_1_1.html
这是小梅哥FPGA开发板上的实例，之所以放到第一个是因为这是目前FPGA实现CAN通信的比较完美的解决方案，单纯使用硬件描述语言的IP，会有一些不可预知的BUG，但是使用软核处理器是比较完美的。
上图就是整个项目的系统方案，也很好理解，就不过多赘述了。
SJA100就是CAN控制器；
VP230就是CAN收发器。
PS:代码在上诉链接中。
3、liteCAN
https://github.com/WangXuan95/liteCAN
基于 FPGA 的轻量级CAN总线控制器
此项目实现的是CAN控制器，CAN收发器还是需要外挂。
简介
CAN总线作为工业和汽车领域最常用的通信总线，具有拓扑结构简洁、可靠性高、传输距离长等优点。CAN总线的非破坏性仲裁机制依赖于帧ID，CAN2.0A和CAN2.0B分别规定了11bit-ID(短ID) 的标准帧和29bit-ID(长ID) 的扩展帧，另外，还有远程帧这种数据请求机制。关于CAN总线的更多知识可以参考这个科普文章。
CAN总线的复杂机制决定了控制器设计的复杂性。本库实现了一个轻量化但完备的CAN控制器，特点如下：
- 本地ID可固定配置为任意短ID。
- 发送 : 仅支持以本地ID发送数据长度为4Byte的帧。
- 接收 : 支持接收短ID或长ID的帧，接收帧的数据长度没有限制 (即支持 0~8Byte ) 。
- 接收帧过滤 : 可针对短ID和长ID独立设置过滤器，只接收和过滤器匹配的数据帧。
- 自动响应远程帧 : 当收到的远程帧与本地ID匹配时，自动将发送缓存中的下一个数据发送出去。若缓存为空，则重复发送上次发过的数据。
- 平台无关 ：纯 RTL 编写 (SystemVerilog)，可以在 Altera 和 Xilinx 等各种 FPGA 上运行。
设计文件说明
设计相关的4个文件在 RTL 文件夹中，各文件功能如下表。你只需将以上4个文件包含进工程，就可以调用can\_top.sv进行更高层次的CAN通信业务的二次开发。
此项目非常完整，项目由中文说明，完备的TB及测试方案。
4、CAN-fpga
https://github.com/AlxyF/CAN-fpga
项目没有任何介绍，看文件结构，是基于Quartus II建立的，结构和上一项目完全没什么区别。整个项目应该是完备的，有兴趣可以看看。
5、sja1000
https://github.com/zhaotliang/sja1000
这个就是Verilog编写的外挂SJA100的驱动程序，这里就不过多介绍了。
6、Click_MCP25625
https://github.com/MikroElektronika/Click_MCP25625
这是MCP25625（控制器+收发器集合）的SPI驱动（ARM单片机的）。
https://github.com/UberLambda/CANnuccia
这个项目和这个功能一样，就不展开描述了。
USB-CAN（调试利器）
因为本期没几个开源项目，所以这里在推荐几个开源的USB-CAN方案，大部分都是可以直接打板使用的。
一、stm32f0 + CAN收发器TJA1051/3
https://canable.io/
https://codechina.csdn.net/mirrors/HubertD/candleLight?utm_source=csdn_github_accelerator
https://github.com/HubertD/candleLight/blob/master/export/v1.1/pdf/candleLight-v1.1.pdf
ta有完全开源的软硬件及上位机支持，支持windos和linux Stock can并且都免驱哦。且支持Python。
上述的方案某宝上也有成品。
二、KS22方案
http://bbs.eeworld.com.cn/thread-491860-1-1.html
相关文档及上位机：
三、open-usb-can
https://github.com/fabiobaltieri/open-usb-can
文档很完备。
该项目是基于 ATMega32U2 和 MCP2515 SPI CANBus 控制器的 USB 转 CANBus 接口。
原文：OpenFPGA
作者：碎碎思
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