作者：李漠尘
荐言：漠尘兄的新书《AUTOSAR与汽车控制器软件开发》出版了！本书通过一个具体的工程实例（重卡自动驾驶整车控制器项目），深入浅出地讲解AUTOSAR工具链方式设计车载ECU软件的思路方法。适合于具有一定车载嵌入式软件开发经验和C语言基础的读者，可作为高等院校本科生、研究生学习嵌入式软件开发的参考书，也可供汽车电子行业软件工程师学习和参考。
本文节选自此书的5.1章节：BSW 设计通用步骤
以下是正文：
BSW 模块设计是使用 AUTOSAR工具链开发车载 ECU 软件的核心和难点,本文以J1939Tp模块为例,介绍 AUTOSAR CP中 BSW 模块的通用设计步骤。
01 BSW 相关模块梳理
在设计一个 BSW 模块前,首先应研读相应规范,找出本模块与其他模块的联系,从而确认需配置的所有 BSW 模块。
例如,根据如图1所示的 AUTOSAR通信栈图,可以分析出J1939Tp设计需配置如表1所列的模块。
表1 J1939Tp应配置的 BSW 模块：
02 BSW 模块配置
BSW 模块配置在ISOLAR-AB 左侧的 “ECU Navig”页下进行,如图5-2所示,通常包括arxml创建、各模块配置两个步骤。
(1)模块创建
按照图3和图4所示的步骤创建J1939Tp模块。
下面对J1939Tp模块创建过程做几点说明。
① ARPackage路径建议为 “/ETAS_ Project/...”,否则在生成 “RTA-BSW”后程序工程的许多配置项需要手动修改。
② 新建的arxml文件存储至 “StaticCfg”文件夹下,图 5-4 中步骤 4 和 5 的次序不能更改。
(2)模块配置
依次配置 CAN、Ecuc、J1939DcmCDD、PduR、CanIf和J1939Tp模块。
03 基础模块配置
在 BSW 模块配置完成后,还需要在程序中调用其初始化和执行函数,前者在 EcuM 或BswM 模块中进行,后者在 Ecuc数据集中实现。下面依然以J1939Tp模块为例进行说明。
(1)初始化函数配置
J1939Tp模块的初始化函数是J1939Tp_Init,其调用在 BswM 中分两步配置。
①新建一个名为 “BswM _ AI_J1939TpInit”的行为,再为其添加一个 “BswMUser-CallOut”,在其中调用J1939Tp_Init ()函数。
②将“BswM_ AI_J1939TpInit”添加到 “BswM AL BswMSwitchRun”行为列表中。
(2)执行函数配置
按照图5-5的方法以10ms为周期循环调用J1939Tp_ MainFunction,按照3.8.2节的方法进行。
04 微控制器抽象层配置
部分 BSW 模块在开发过程中涉及 MCAL 的配置。例如,J1939Tp 增加了多个 CAN帧,故需要配置 MCAL的 CAN 模块,即新增 CAN 过滤掩码和收发硬件对象。
05 软件集成
下面继续以J1939Tp为例,总结 BSW 模块软件集成和代码编写的一般步骤。
(1)静态代码移植
依照图5-6,在ISOLAR-AB环境下生成J1939Tp模块的静态代码并将其复制到 “...\src\BSW\src\BSW\Gen\J1939Tp”路径下。
(2)集成文件移植
依照图5-7,在ISOLAR-AB环境下生成J1939Tp模块的集成代码并将J1939Tp_ Cfg_SchM.h文件复制到 “...\src\INFRA\schm\inc”路径下。
(3)内存映射文件移植
将J1939Tp_ MemMap.h和J1939Tp_ Cfg_ MemMap.h内存映射头文件复制到 “...\src\INFRA\memmap”文件夹下。这类文件在启用下列 “RTE 生成”命令 (比4.2.4节的 RTE命令多了 “--samples=memmap”,用于生成内存映射头文件)时输出程序文件模板,可能需要手动优 化:--strict-unconnected-rport-check=off-err=xml-nts--samples=memmap--os-define-osenv=RTAOS40--exclusive-area-optimization=disable--os-output-param=all
(4)生成操作系统代码
部分 BSW 模块设计完成后需重新生成 OS代码,方法参见3.5.4节。
(5)用户代码编写
部分 BSW 模块需要手动编写用户代码,例如,J1939Tp模块需创建J1939DcmCDD.c和J1939DcmCDD.h两个程序文件并在其中完成下列函数的实现:
J1939DcmCDD_StartOfReception;
J1939DcmCDD_ CopyRxData;
J1939DcmCDD_ CopyTxData;
J1939DcmCDD_ TpRxIndication;
J1939DcmCDD_ TpTxConfirmation。
(6)Hightec配置
须在 Hightec集成开发环境中手动添加新增头文件的路径。具体方法是:在工程名上右击选择 “Properties”,弹出图5-8所示的界面,再按照图示步骤操作。
J1939Tp模块须在 Hightec中添加下列头文件路径:
...\src\CDD\J1939Dcm\inc
...\src\BSW\src\BSW\Gen\J1939Tp\api
...\src\BSW\src\BSW\Gen\J1939Tp\src
...\src\BSW\src\BSW\Gen\J1939Tp
本文摘编自《AUTOSAR与汽车控制器软件开发》，化学工业出版社出版，经出版方授权发布，转载请标明文章来源。
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作者：李漠尘
来源： 汽车电子与软件
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