导读：传统的PI参数的整定的方法就是从传递函数入手。对矢量控制中的电流环而言，把物理对象的三阶近似模型辨识出来，然后用PID参数抵消或削弱最大一个或者两个极点的影响就可以了。
一、PI参数整定的一般步骤
（1）列出电流环的开环传递函数、闭环传递函数；
（2）利用零极点对消的设计思想消去大惯性环节；
（3）然后根据典型的I、II型系统的工程设计原则确定 Kp 和 Ki；
（4）滤波时间常数的确定也是很重要的。
二、以PI电流内环的参数整定为例
2.1列出电流环的开环传递函数、闭环传递函数
电流环是控制系统的最内环，电流环的带宽影响外环的带宽。设计电流环要保证电流环的响应速度要足够快速，且在动态响应过程中没有大的超调，而且稳态时，电流应该无静差。
四、总结
就矢量控制而言，PI调节器出来电流环还有速度环和磁链环。PI参数整定都是按照上述的方法。还有一些细节的问题，比如限幅值得选取都影响最终的控制系统性能。
作者：浅谈电机控制
来源：浅谈电机控制
推荐阅读
更多电机控制技术干货请关注电机控制专栏。
迎添加极术小姐姐微信（id:aijishu20)加入技术交流群，请备注研究方向。
