导读：上期文章介绍的基于EMF+PLL的中高速永磁无感控制，其中决定转速和位置的估算精度的是反电势的获取。直接计算法很难保证反电势的估算精度，所以本期文章介绍一种基于LPF的改进型EMF观测器。
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一、基于LPF改进的EMF观测器
传统的EMF观测器的表达式为：
注：这里重点强调反电势的正负号，是因为后面的锁相环PLL的鉴相器需要考虑反电势输入的正负问题。
从上述公式推导可知，估计的电流与采样的电流作差得到e，再设计LPF的截止频率就完成了改进型EMF的设计。对比其它反电势观测器，改进型EMF结构简单易实现。
关于系统的稳定性分析，详细过程参考文献：
二、简述一阶低通滤波器LPF
一阶低通滤波器是一种选频装置，将一段信号的固定频率段给提取出来。所以设计LPF的重点就是确定这个截止频率，以确定提取的信号所在的频率范围之内。
LPF的实现过程：
三、Simulink仿真系统验证
从图（4）、（5）可知，在相同的仿真验证工况下：基于LPF改进的EMF永磁无感控制估计的转速和位置，相比较传统的方法，估计的转速和位置精度明显提升。
四、总结
基于LPF改进的EMF，本质上就是一个调节器，其输入是估计电流和实际采样电流的误差，然后经过PI调节，输出反电势。
此改进型的EMF观测器，需要调试的参数只有一个K，实际应用中调试方便。
作者：浅谈电机控制
来源：浅谈电机控制
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