想用S1作为机器人的控制器，为了控制机器人的关节伺服运动，需要跑Ethercat主站，为此需要构建实时操作系统。
本文移植xenomai，通过在linux的基础上添加一个RTOS内核cobalt，来提高linux的实时性。实时内核cobalt与非实时内核linux相结合，既能提供工业级RTOS的硬实时性能，又能利用linux操作系统非常出色的网络和图形界面服务，结构如下：
其中硬件抽象层ADEOS(ipipe-core或者dovetail)与硬件架构和具体linux版本相关，S1的linux内核版本为5.10.110。xenomai官方提供移植好dovetail的linux内核版本最为接近的是5.10.73。因此有两个方案：
一、 在官方移植好的linux内核版本适配SiRider S1开发板
二、 将xenomai官方在linux5.10.73的移植改动，移植到SiRider S1的内核
两种方案都有不小的移植难度，还有移植失败的风险。方案二的工作难度貌似小一些，本文选择方案二。
第一步、下载xenomai提供的基于5.10.76版本移植好dovetail的源码linux-dovetail-v5.10.76-dovetail3.tar.gz和linux 5.10.76内核源码以及linux5.10.110内核源码，用beyond compare 对比，发现移植dovetail需要改动的文件巨多。将改动移植到S1的内核时候，还要合并5.10.110对5.10.76的差异改动、以及SiRider S1内核与原生5.10.110内核的区别，移植工作量巨大。
第二步、移植
经过n多天的移植，调试。终于。。。。。。内核编译不报错了。
第三步、将xenomai导入到上述内核源码中
下载xenomai-v3.2.1源码，将源码放在se1000-sdk/src/kernel目录下，并解压.
导入内核，执行
cd se1000-sdk/src/kernel
sudo ./xenomai-v3.2.1/scripts/prepare-kernel.sh --arch=arm64配置内核，执行
sudo make menuconfig
看到Xenomai已经导入到内核中了。
配置内核的过程中发现，CPU frequencu scaling、ACPI 下的Processor、CPU Idle等这些的影响实时性的选项竟然关不掉，这些先不管，以后再研究吧。
第四部、编译内核
cd se1000-sdk
Sebuilder lun0
lun0_fpt.bin包含了Ubuntu的内核和文件系统，这里只需要重新编译lun0即可。
这里吐槽下sebuilder的编译工具，如果编译失败，重新再编译，中间文件会变得越来越大，这个估计是缓存文件，建议编译工具编译前清理相关的缓存文件。
第五步、下载
按照文档《UG_SE1000_Download_Tool_User_Guide》使用PC端工具 下载lun0，重启。
启动过程停在下图位置，内核启动失败。。。。
就猜到移植过程不会这么顺利，还得再深入研究。
只是一个月测评时间到了，先提交测评报告吧。后续内核移植的进展再发布出来。
