导读：表贴式和内置式永磁同步电机因为结构不同，反电势观测器的实现方式就有所不同。本期文章主要介绍一下内置式永磁同步电机扩展反电势EMF观测器的数学模型，并用在无感控制中。
一、内置式永磁同步电机
内置式和表贴式永磁同步电机的结构不同，所以数学模型的表达就有很大的区别：
表贴式SPMSM的数学模型：
内置式IPMSM的数学模型：
二、扩展反电势观测器的设计
因为内置式永磁同步电机的内部磁路不对称，所以其数学模型表达式为：
由现有的参考文献，得知扩展反电动势的结构框图如下所示：
图2-1 扩展反电势观测器的控制框图
其数学表示式为：
式中的电压和电流可以直接测量得到，它们可以当作观测器的输入。扩展反电动势无法测量得到，可以将电流的测量值和估计值求差，再经过PI调节器来表示扩展反电动势的估计值。
三、仿真验证与分析
建模前提：1、推导出扩展反电势EMF的数学模型表达式；2、确定PI参数的整定方式（暂定试凑法）。
从图（4）可知，EMF观测器的反电势估算受PI调节器的影响很大，PI参数直接影响反电势估计精度。
上述仿真说明，搭建的基于扩展反电势观测器EMF+PLL的永磁无感矢量控制在1000rpm、突加载的工况下能够正确地估算转速和位置。
作者：浅谈电机控制
来源：浅谈电机控制
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